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公开(公告)号：CN114166115A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111265853.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种试验场气浮台实时定姿、定位系统及方法，系统中转动平台安装在气浮台上，且转动平台的转轴与气浮台的姿态平台转轴重合，T‑probe固定安装在转动平台上，T‑probe滚动和俯仰的零位与气浮台的姿态平台所在平面平行；激光跟踪仪用于测量T‑probe的位置和姿态，将测量结果发送给控制计算机；转动平台实时测得自身转轴转角θz，发送给控制计算机；控制计算机，根据气浮台本体坐标系下T‑probe与单轴转动平台转轴的距离r0和转动平台转轴的转角θz将T‑probe在真北坐标系下的位置转换为气浮台在真北坐标系下的位置；根据零位姿态转换矩阵Tc→0、转动平台零位时T‑probe真北坐标系下的姿态与气浮台在真北坐标系下的测量姿态之间的转换矩阵T0→d，将T‑probe在的姿态Ac1转换为气浮台的姿态。
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公开(公告)号：CN113919051A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111062034.X
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于虚拟现实及DEM信息交互的运动学闭环测试系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明首选利用虚拟现实系统建立火星表面三维地形图，将火星车真实三维模型加载到三维地形图中，虚拟现实系统和运动学模块进行DEM、姿态位置以及时间信息的交互，同时和星载计算机完成相机图像的实时传递，该测试系统有效地模拟了火星车在火星表面的工作环境。
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公开(公告)号：CN110110645B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910362915.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。
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公开(公告)号：CN103760908B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN104567881A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410827871.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法，实现步骤包括倾斜姿态确定、太阳矢量计算、地心矢量计算以及航向与位置确定。本发明首先利用月表重力矢量确定巡视器的倾斜姿态，即确定俯仰角和滚动角；然后通过星历计算和敏感器测量得到太阳矢量和地心矢量；最后，基于双矢量定姿原理，计算得到巡视器的航向及月表位置，即偏航角和月表经纬度。本发明在巡视器静止状态下，仅利用自身敏感器的测量信息确定巡视器的绝对位置和姿态，原理简单，易于实现，能够实现巡视器长时间、长距离、高精度导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103884520A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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公开(公告)号：CN103871062A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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公开(公告)号：CN103791275A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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公开(公告)号：CN102519434A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110412355.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。
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