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公开(公告)号：CN104850129B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410802735.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种跳跃式再入的射向预偏置横向制导方法，属于飞行器再入制导领域。与神舟飞船采取的侧向翻转边界相比，本发明使用的速度方向偏差漏斗更加简单，同时更能满足跳跃式再入制导的初次再入段对速度方向进行控制的任务需求。本发明利用射向偏置量计算方法可以容易的实现对自由飞行段飞行方向的预补偿，从而提高了横向制导方法的精度水平。本发明利用时间补偿量，可以实现对射向的调整与控制，满足任务适应性的要求。
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公开(公告)号：CN103984356B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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公开(公告)号：CN103473154B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104554824A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410789594.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种跳跃式再入飞行器过载保护方法：(1)根据器载计算机记录的阶段标志(PhaseFlag)判断当前飞行阶段，如果是二次再入段则执行后续过载保护功能，否则结束；(2)判断过载保护功能是否激活，如果已激活，则执行后续判断，否则转步骤(5)；(3)根据过载保护启动阈值D1，判断过载保护是否开始，并执行相应的保护功能；(4)根据过载保护终止阈值D2，判断过载保护是否终止，并终止相应的保护功能；(5)根据过载保护功能激活阈值D3，判断是否星上自主激活过载保护功能。利用本发明设计的二次再入段过载保护方法，通过设计合理的保护阈值，可以有效地将再入飞行器的最大轴向过载抑制到允许的范围内。
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公开(公告)号：CN104484237A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410771360.1
申请日：2014-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种三机热备份计算机看门狗复位实现方法及三机热备份计算机看门狗复位电路。本发明的三机热备份计算机看门狗复位实现方法包括：S1、设置两份双模热备份的看门狗电路，分别为主份看门狗电路和备份看门狗电路；S2、设置复位电路；S3、主份看门狗电路输出的狗咬信号与备份看门狗电路输出的狗咬信号经过“与”门进行逻辑“与”处理后输出给复位电路；S4、复位电路在接受到两份看门狗电路均输出狗咬信号之后向三机热备份计算机输出看门狗复位信号。本发明中各单机独立输出两份看门狗清狗信号，分别独立送两份看门狗电路，只有当两份看门狗电路均要进行狗咬复位时，才能实现对三机的看门狗复位，提高三机可靠性。
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公开(公告)号：CN103984356A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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公开(公告)号：CN103473154A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN102001453B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010528016.1
申请日：2010-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种增加前馈补偿改善磁控能力的方法，包括：(1)根据卫星上双轴帆板的A轴转角αF和B轴转角βF，以及地磁场强度矢量计算前馈补偿力矩TF，本方法中涉及的外扰力矩主要是重力梯度力矩(2)采用比例-微分控制律计算x轴的常规磁控力矩(3)根据前馈补偿力矩TF与常规的磁控力矩Tm计算卫星Y轴的磁矩My，本发明方法可以在不增加硬件设备的条件下，大大提高偏置动量卫星的磁控能力，有效地改善姿态控制精度，本发明方法已经过在卫星轨测试，取得良好的效果，当卫星所受外扰较大的情况下，可以将姿态指向精度从1度提高至0.5度以内，大大改善了卫星的姿态控制指标。
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公开(公告)号：CN117315546B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
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公开(公告)号：CN119803520A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411847731.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了基于涡流位移传感器的仿真建模和在轨星敏感器标定方法，该方法包括：获取涡流位移传感器的安装参数和卫星平台与载荷平台的相对运动关系；根据安装参数和相对运动关系，确定涡流位移传感器的涡流测量矢量；针对载荷平台的每个维度，均执行：根据该维度上各涡流位移传感器的安装参数和涡流测量矢量，计算得到卫星平台的相对姿态偏差和相对位移偏差；其中，每个维度上均设置有4个涡流位移传感器；根据相对姿态偏差、相对位移偏差和获取到的载荷平台星敏感器的安装误差矩阵对载荷平台星敏感器进行标定。本方案利用涡流位移传感器实现了仿真系统建立和对在轨载荷平台星敏感器的标定，进而提高测量精度。
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