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公开(公告)号：CN109057466B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810948770.7
申请日：2018-08-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬盘式停车装置，包括设置在道路一侧的旋转升降装置、空中停车装置和空中传送装置，空中停车装置包括至少一个停车盘及分立于道路两侧的若干支柱，若干支柱的顶端共同支撑停车盘，停车盘包括车辆入口及若干停车位，车主将车辆行驶至载车架上，并由载车架将车辆运送至空中，由转动装置转动载车架，使得载车架位于载车台上方，此时载车架将车辆下放给载车台，并由载车台将车辆运送至停车盘中，由于停车盘通过若干设置于道路两侧的支柱支撑，因此可充分利用空中的空间而不占用地面空间，大大提高了空间的利用率，此发明用于自动化停车场领域。
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公开(公告)号：CN109541626A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811515220.2
申请日：2018-12-12
Applicant: 华南农业大学 , 广州桂博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标平面法向量检测装置及检测方法，所述装置包括直角三角架、控制单元、相机、三个激光测距仪、三个偏转角度调节机构和三个直线移动机构，相机设置在直角三角架的中心位置，三个激光测距仪、三个偏转角度调节机构、三个直线移动机构和直角三角架的三条梁均为一一对应；每个偏转角度调节机构用于调节对应激光测距仪的偏转角度；每个直线移动机构设置在直角三角架对应的梁上，用于带动对应的偏转角度调节机构和激光测距仪沿直角三角架对应的梁直线移动；控制单元分别与相机、激光测距仪、偏转角度调节机构和直线移动机构连接。本发明装置结构合理、安装方便、操作简单，可以快速识别目标，并计算目标平面法向量。
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公开(公告)号：CN108548482A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810171987.1
申请日：2018-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，包括支架、LED灯、CCD摄像头、计算机、环形激光传感器；支架架设在待测物体的正上方，对物体进行照明的LED灯、对物体进行拍摄的CCD摄像头、环形激光传感器均安装在支架上；环形激光传感器包括既能摆动也能沿着圆环滑移的激光笔，从而激光笔在物体表面形成至少三个激光点；计算机获取激光笔的位置和摆角信息，通过CCD摄像头获取激光点的位置信息，最终得到物体的空间位置信息。还涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法。本发明通过计算出法向量的方法，操作简单，识别精确及识别速度快，工作效率高，大大减轻了工人的工作强度，属于机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN105580561B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510918250.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法，装置中的手部执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮与手指上端连接。其方法是手掌中的卷线筒通过两条卷绕方向相反的钢丝绳带动手指向果实靠拢或松开果实，同时带动V形指端、手指和手掌转动，实现果实扭转分离。本发明能自适应果实外形的不规则性，与果实保持六点稳定接触，抓持定位精度高，易于控制，并可有效避免果实的机械损伤。
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公开(公告)号：CN103444359B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103592182A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310556713.1
申请日：2013-11-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N3/06
Abstract: 本发明公开了一种随载下材料微观组织结构实时图像观测采集平台及方法，所述平台包括加载装置、图像观测捕获装置、XY双坐标微控移动装置及PC机；图像观测捕获装置固定连接在XY双坐标微控移动装置上，XY双坐标微控移动装置的XY平面与材料待观测面平行布置，图像观测捕获装置和加载装置分别通过数据线与PC机连接；所述方法为动态捕获随载下材料微观组织图像，并关联万能材料试验机传感器同步获取力学数据，PC机跟踪传感器所采集的力学数据流，识别其关键点并触发图像观测捕获装置拍照，后期通过计算机实现数据与图像的关联分析与建模。本发明的采集平台及方法完善了材料力学分析手段，揭露材料损伤演化机理，为材料损伤力学的研究提供了新的手段。
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公开(公告)号：CN101279131B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200810028149.5
申请日：2008-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种数字娱乐手臂康复器，包括底架(1)及设于底架(1)上的机械手臂康复机构，其特征在于：该康复器还包括信号采集装置(11)、通信接口电路(10)、计算机控制系统及显示器(9)，该信号采集装置(11)用于采集机械手臂康复机构的运动状态信号，该信号采集装置(11)将运动状态信号转化为电信号，并通过通信接口电路(10)转化为数字信号输送至计算机控制系统，数字信号驱动计算机控制系统内置的娱乐游戏，并通过显示器(9)显示该娱乐游戏。本发明能大大提高康复者锻炼时的趣味性及娱乐性。
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公开(公告)号：CN119522729A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411581839.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/40
Abstract: 本发明涉及采摘机器人，更具体的说是一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机，所述无人机的底部设置有平衡伸缩滑轨，平衡伸缩滑轨一侧的伸缩端上设置有旋转马达，旋转马达的输出轴上连接有柔性机械臂，柔性机械臂的末端设置有采摘执行器，柔性机械臂的末端设置有双目相机，双目相机位于采摘执行器的侧边，平衡伸缩滑轨另一侧的固定端上连接有果篮，果篮和柔性机械臂分别设置有无人机的两侧；本发明可以在高空和树枝遮挡环境下，完成串型水果的采摘，降低水果破损率，节省人工成本，提高安全性和工作效率，实现了高效低损的采收一体化。
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公开(公告)号：CN111069065B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN117930841A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410080390.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云重构的果园建模及采摘机器人控制方法，明涉及采摘机器人领域，包括以下步骤：步骤1、根据采摘机器人的几何特征、物理特性和运动学模型，建立机器人数字孪生模型，获取荔枝果园的三维点云信息，并通过三维点云重构技术，将点云信息转化为可视化的三维地图，构建虚拟果园平台；步骤2、基于虚拟果园平台和机器人数字孪生模型，建立深度强化学习模型；步骤3、将机器人数字孪生模型和深度强化学习模型整合为反向控制系统；步骤4、基于数字孪生的虚拟果园平台，建立面向集群机器人作业的多智能体协同调度系统，在实时采集的果园环境约束条件下，对集群作业算法进行调度仿真，实现多台采摘机器人或运送机器人之间的协同作业控制，实现自主避碰采摘。
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