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公开(公告)号：CN108973769B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810619517.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，步骤为：对路径跟踪模块给定跟踪路径期望值；建立车辆状态模型与全线控电动汽车动力学模型；根据动力学稳定性指标值调节预测域长度；预测未来预测域内系统输出并通过滚动求解基于指数目标函数的优化问题，获得路径跟踪期望车体运动；通过期望运动模块、轮胎力分配模块与执行模块实现路径跟踪期望车体运动。本方法通过在线调解路径跟踪模块中预测域长度,兼顾了不同工况下对路径跟踪精度与稳定性的需求，提高了全线控电动汽车行驶安全性、路径跟踪控制鲁棒性与实时性。
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公开(公告)号：CN110471428A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910879868.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模型的变预瞄距离和速度约束的路径跟踪方法。为了在使用模型控制要满足无人驾驶的跟踪精度要求的同时，使之更具有人的驾驶特点，所提出的路径跟踪方法包括横向转向控制和纵向速度约束。其中横向转向控制根据变化的预瞄距离产生的控制参考量进行求解，变化预瞄距离是通过当前横向误差和预瞄点的曲率而计算得到。纵向速度约束是在指定的最大侧向加速度下通过预瞄点的道路曲率所决定最大纵向速度。本发明可适用于复杂路径的跟踪，在满足跟踪精度的同时，更具有人驾驶的特点，降低了执行器的动作频率，提高了乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN109866739A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910240520.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60S3/04
Abstract: 本发明公开了一种太阳能汽车智能除霜装置，包括：壳体；隔板；储水室，其位于所述隔板一侧；蒸汽输出室，其位于所述隔板另一侧，所述蒸汽输出室的外壁上设置有第二蒸汽出口；擦拭机构，其可升降设置在所述壳体的一侧；动力源电池，其固定设置在所述壳体的一侧外壁上；摄像头，其设置在所述壳体的另一侧外壁上；移动机构，其设置在所述壳体底部；控制器，其与所述储水加热室、所述蒸汽输出室、所述摄像单元、所述擦拭机构、所述移动机构以及所述动力源电池同时电连接。采用蒸汽喷雾将冰霜融化并通过擦拭机构将融化后的水擦干，在完成后通过移动机构移动下一区域进行除霜工作，除霜效果好。本发明还提供一种太阳能汽车智能除霜装置的控制方法。
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公开(公告)号：CN108973769A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810619517.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，步骤为：对路径跟踪模块给定跟踪路径期望值；建立车辆状态模型与全线控电动汽车动力学模型；根据动力学稳定性指标值调节预测域长度；预测未来预测域内系统输出并通过滚动求解基于指数目标函数的优化问题，获得路径跟踪期望车体运动；通过期望运动模块、轮胎力分配模块与执行模块实现路径跟踪期望车体运动。本方法通过在线调解路径跟踪模块中预测域长度,兼顾了不同工况下对路径跟踪精度与稳定性的需求，提高了全线控电动汽车行驶安全性、路径跟踪控制鲁棒性与实时性。
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公开(公告)号：CN105182968B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201510615590.3
申请日：2015-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明建立了一种适用于汽车C‑EPS系统的硬件在环测试试验台。其包括斜面支撑台架、安装在所述台面上方的转向盘、C‑EPS转向管柱总成、转向阻力模拟装置、自动转向电机、基于dSPACE实时仿真平台的测控系统、远程控制总电源箱、可支撑地脚轮等组成。在环测试台采用低惯量交流伺服电机经过L型行星减速器对C‑EPS转向系统进行主动加载。部分开环测试试验中可以采用自动转向电机代替试验员进行测试。转向阻力矩的模拟过程中考虑了L型减速器中存在的摩擦、阻尼、惯量等对阻力加载的影响并进行了补偿控制。与其他电动助力转向试验台相比，该台架利用精确的转向阻力模拟可以实现EPS控制系统的开发和性能测试，并且具有结构紧凑，可移动的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105799548B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610164570.3
申请日：2016-03-22
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公布了一种提高四轮轮毂电机驱动电动汽车爆胎安全性控制方法，其中所涉及的电动汽车四个车轮各安装一个轮毂电机驱动车轮转动；每个车轮还有一个转向电机，保证车轮可独立转向；采用电控液压制动单元控制每个车轮的制动力，即实现单轮独立驱动、制动、转向，从而为电动汽车爆胎后的安全控制提供了新的途径和实现平台。本发明基于对整车各个车轮进行制动、转向、驱动综合控制的方法，通过对四个车轮进行有效控制产生必要的补偿力矩，从而提高电动汽车爆胎后的行驶安全性。整个系统包括感知层、控制层、执行层。
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公开(公告)号：CN107933557A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711143280.1
申请日：2017-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制系统，包括：第一CCD摄像头，其设置在车辆前部中心位置处；第二CCD摄像头和第三CCD摄像头，其分别设置在车辆一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；第四CCD摄像头和第五CCD摄像头，其分别设置在车辆另一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；控制器，用于接收所述第一CCD摄像头、第二CCD摄像头、第三CCD摄像头、第四CCD摄像头和第五CCD摄像头的检测数据并控制车辆直角转弯，能够获取直角转弯时车辆的四周环境状况并控制车辆平稳进行直角转弯。本发明还提供一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制方法，实时检测车辆行驶状况，控制转角和速度使车辆平稳的无碰撞无压线的完成直角转弯。
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公开(公告)号：CN107907353A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711139016.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/06
CPC classification number: G01M17/06
Abstract: 一种乘用车电控转向系统模拟试验台，其特征在于：包括带有车轮的完整EPS转向系统和完整的前悬架系统，实时仿真平台，工控机，可动转向柱夹具总成，两个车轮驱动机构，两个垂直加载机构，两个滚球式承载装置，两个能量传递及消耗装置，两个龙门夹具，两个第一底部支架和两个第二底部支架，其中两个滚球式承载装置分别位于车轮下方，承受垂直载荷的同时，可以通过车轮和滚球之间的滚动和摩擦模拟现实中滚动的轮胎和路面的作用过程，从而模拟转向阻力。可动转向柱夹具总成可以调节转向柱的固定位置和角度，从而更大限度地对实车转向系统进行还原，本乘用车电控转向系统模拟试验台是一个对乘用车的电控转向系统测试和开发的良好平台。
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公开(公告)号：CN105843209B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610164518.8
申请日：2016-03-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了商用半挂车电控制动系统实验台,为克服无法对商用半挂车电控制动系统进行测试的问题，其包括驾驶模拟器、商用半挂车电控制动系统、主机显示屏、主机、目标机与单片机控制器。主机显示屏通过显示器VGA线与主机连接，主机输出端口与目标机的SIT模块端口连接；目标机的NI CAN卡端口与单片机控制器的决策信号输入引脚连接；驾驶模拟器的商用车电控制动总阀、转向盘转角传感器、油门踏板位移传感器与目标机的NI DAQmx数据采集卡的阶跃信号输入引脚连接，驾驶模拟器的商用车电控制动总阀、转向盘转角传感器、油门踏板位移传感器与单片机控制器的踏板阶跃信号输入引脚连接；单片机控制器与商用半挂车电控制动系统连接。
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公开(公告)号：CN105253026B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510769562.7
申请日：2015-11-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/10
CPC classification number: Y02T90/16
Abstract: 本发明针对现有纯电动汽车再生制动系统能量回收效率低、制动能力差等缺陷，提供一种具有复合再生制动功能的纯电动汽车电机控制器，其所属电动汽车技术领域；该电机控制器包括硬件电路和复合再生制动控制策略；其中，所述硬件电路包括预充/放电电路、过流过压保护模块、MOSFET并联隔离驱动电路、双转子位置信号校验电路、主控隔离供电电路以及隔离CAN通讯电路；所述复合再生制动控制策略是结合半桥斩波回馈制动控制策略及全桥斩波回馈制动控制策略在车辆不同车速工况下的各自优势，对纯电动汽车再生制动系统采用全桥斩波回馈制动控制策略与半桥斩波回馈制动控制策略两者进行复合控制。
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