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公开(公告)号：CN107939906A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711185460.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/08
CPC classification number: F16F15/08
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限的问题。本发明的内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具被动减振的作用。
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公开(公告)号：CN105520821B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610052510.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种连续变刚度的弹簧储能装置，它涉及一种弹簧储能装置，具体涉及一种连续变刚度的弹簧储能装置。本发明为了解决传统上肢外骨骼体积和质量较大，电路复杂，可靠性差，能耗大的问题。本发明包括弹簧基座、下弹簧挂钩、上弹簧挂钩、第一钢丝绳、弹簧上基座、第二钢丝绳、电机、第一带轮、电机支架、丝杠基座、下固定板、第一轴、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第二轴、右丝杠组件A、左丝杠组件B、第一钢板和多个弹簧，下固定板水平设置，所述右丝杠组件A、所述左丝杠组件B、第一钢板并排竖直设置在下固定板的上表面上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN106969066A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
CPC classification number: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
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公开(公告)号：CN106671992A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710008322.4
申请日：2017-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种煤矿综采工作面巡检机器人，以解决煤矿综采工作面没有长距离重复的巡视检测设备的问题。主动摩擦轮的轴线与被动摩擦轮的轴线平行设置，钢丝缆绳缠绕在主动摩擦轮和被动摩擦轮上，主动摩擦轮安装在主动摩擦轮支架上，被动摩擦轮安装在被动摩擦轮支架上，缆车轿厢通过缆车轿厢链接件安装在钢丝缆绳上，主动摩擦轮固装在驱动电机的输出轴上，敏感气体传感器、视觉和激光传感器、电池和防爆计算机均安装在缆车轿厢中，数个辅助支撑钢丝绳装置依次设置在封闭的钢丝缆绳中，且辅助支撑钢丝绳装置的两端分别支撑在钢丝缆绳的上下端，主动摩擦轮和被动摩擦轮的直径均为1m～2m。本发明用于煤矿综采工作面检查。
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公开(公告)号：CN106585763A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611217644.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105397837A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510955377.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/025
Abstract: 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接为一体，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN105291132A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510883917.5
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、钢丝绳、第一转轴、一个第一弹簧支架、一个第二弹簧支架、一个拉伸弹簧和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；位于一个中心齿轮上方的大腿上安装有一个第一弹簧支架，位于一个行星齿轮下方的小腿上安装有第二弹簧支架，一个拉伸弹簧的两端分别与第一弹簧支架和第二弹簧支架连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN104787145A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510187779.7
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 用于移动机器人的轮足转换机构，它涉及一种轮足转换机构。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN103144114B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310067849.6
申请日：2013-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明用于地震后救援。
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公开(公告)号：CN103956855A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410216346.5
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种丝母丝杠式双行程电动缸，它涉及一种电动缸，以解决传统电动缸机构占用工作空间较大，刚度低，维护成本高且无法充分利用丝杠长度达到最大运动空间问题，它包括电机、支撑套筒、底座、传动套筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、丝杠、丝母和齿轮轴；支撑套筒安装在底座上，电机安装在支撑套筒的上端，第一锥齿轮安装在电机的输出轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，丝母转动安装在传动套筒内，第四锥齿轮与第五锥齿轮啮合，丝杠穿过第五锥齿轮和传动套筒并与丝母螺纹连接。本发明用于执行器的直线位移驱动。
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