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公开(公告)号：CN116205947A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310003442.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计方法、电子设备及存储介质，属于位姿估计技术领域。包括：S1.获取相邻两帧图像特征点对，匹配相邻两帧图像的特征点对；S2.对相邻两帧图像中的IMU测量数据进行预积分处理；S3.基于相邻两帧图像的特征点对进行相机初始位姿估计；S4.将IMU信息位姿与相机初始位姿进行融合；S5.对融合后的相机初始化位姿进行紧耦合位姿优化；S6.对优化后的位姿进行闭环检测与重定位；S7.基于相机运动状态设置关键帧筛选阈值；S8.基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计。解决无法在当设备长时间静态或者极小姿态运动时正确估计位姿，导致轨迹出现误差的问题。
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公开(公告)号：CN112148128B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011109960.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/04
Abstract: 本发明提供了一种实时手势识别方法、装置、移动终端及人机交互系统，涉及手势识别技术领域，包括：获取手势数据，所述手势数据包括数据手套采集的传感器数据；对所述手势数据进行预处理，并对预处理后的手势数据进行特征提取；将所述特征提取的结果输入预训练好的分层手势识别模型进行多级手势识别，确定手势类型信息。本发明通过数据手套实时采集用户的手势数据，并对手势数据进行有效的手势分割等预处理操作，再通过构造有价值的特征信息集进行特征提取，并将提取后的特征信息输入轻量级的分层手势识别模型进行手势识别，可在保证手势识别准确度的基础上，占用更少的系统资源，适用于面向移动终端的应用场景。
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公开(公告)号：CN109491949B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811427524.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于Zynq的动态可重构框架及方法，涉及嵌入式系统应用技术领域。本发明是为了解决现有嵌入式系统对体积和功耗有约束，硬件资源不丰富的问题。本发明以Zynq为基础，能够提供计算任务重构与I/O接口重构功能。动态区域的功能应用了局部动态可重构技术，计算任务功能和与接入设备匹配的I/O接口逻辑按需进行重配置，提高了FPGA的资源利用率。最终达到提高系统计算任务的效率、提供更多种类的I/O接口、提高系统的可扩展性的目的。
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公开(公告)号：CN108737187B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810505715.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种CAN总线故障模拟系统及故障模拟方法，本发明涉及CAN总线故障模拟系统及故障模拟方法。本发明为了解决现有技术故障注入的操作过程复杂、只能进行物理层故障注入以及不能直接返回故障注入结果的问题。本发明包括：信息收发模块、故障注入模块和控制软件模块；所述信息收发模块用于将来自两端的目标机的数据帧进行数字信号和模拟信号的转化；所述故障注入模块用于根据控制软件模块发送的数据，对CAN总线的链路层或物理层进行故障注入；所述控制软件模块用于提供人机交互界面，发送故障注入参数到故障注入模块；所述故障注入参数包括故障注入方式、故障的时间类型、注入位置。本发明用于计算机可靠性评价领域。
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公开(公告)号：CN112148128A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011109960.3
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种实时手势识别方法、装置、移动终端及人机交互系统，涉及手势识别技术领域，包括：获取手势数据，所述手势数据包括数据手套采集的传感器数据；对所述手势数据进行预处理，并对预处理后的手势数据进行特征提取；将所述特征提取的结果输入预训练好的分层手势识别模型进行多级手势识别，确定手势类型信息。本发明通过数据手套实时采集用户的手势数据，并对手势数据进行有效的手势分割等预处理操作，再通过构造有价值的特征信息集进行特征提取，并将提取后的特征信息输入轻量级的分层手势识别模型进行手势识别，可在保证手势识别准确度的基础上，占用更少的系统资源，适用于面向移动终端的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109947535A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910222899.4
申请日：2019-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 面向虚拟机的故障注入套件，涉及计算机技术领域，为解决现有虚拟机故障注入工具存在注入粒度较粗、模拟故障单一的问题，本发明包括：用户交互单元、数据库单元、负载管理单元、FI工具注入管理单元、SSH远程通信单元和FI工具集合，本发明所设计的虚拟机故障注入工具能够细粒度的对虚拟机的寄存器、内存和网络等多个层次进行故障注入，支持故障频率、故障位置等故障参数的选择，支持多种故障类型的组合。本发明可广泛应用到计算机故障注入领域。
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公开(公告)号：CN109491949A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811427524.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于Zynq的动态可重构框架及方法，涉及嵌入式系统应用技术领域。本发明是为了解决现有嵌入式系统对体积和功耗有约束，硬件资源不丰富的问题。本发明以Zynq为基础，能够提供计算任务重构与I/O接口重构功能。动态区域的功能应用了局部动态可重构技术，计算任务功能和与接入设备匹配的I/O接口逻辑按需进行重配置，提高了FPGA的资源利用率。最终达到提高系统计算任务的效率、提供更多种类的I/O接口、提高系统的可扩展性的目的。
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公开(公告)号：CN102546828A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210044262.9
申请日：2012-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型网络嵌入式设备实时通讯系统，涉及一种新型网络嵌入式设备实时通讯系统，为了解决现有的TCP/IP协议的运行消耗资源大的问题。它的协议模块由PPP协议模块、IP协议模块、ICMP协议模块、UDP协议模块和TCP协议模块组成；PPP协议模块的核心是简化版PPP有限状态机，它包括废弃阶段、建立阶段、网络通信阶段和终止阶段，起始于废弃阶段，物理层准备就绪时前进到建立阶段，建立成功LCP进入打开状态，简化版PPP有限状态机进入到网络通信阶段，IPCP达到打开状态时，能传递IP数据包，关闭网络通信时进入终止阶段终止通信链路，返回到初始的废弃状态。用于资源受限的嵌入式设备通讯系统。
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公开(公告)号：CN102253912A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110141482.9
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/38
Abstract: 基于USB端口的多台设备之间通信装置，涉及一种通信设备。本发明解决了现有采用USB端口实现通信的过程中，不能够实现多台设备之间的通信问题。本发明所述的通信装置由一个CPLD电路、多个CY7C68013电路和多个USB通信端口组成，所述CPLD电路的多个通信端口分别与一个CY7C68013电路的通信端口相连接，每个CY7C68013电路的串行数据通信端口与一个USB通信端口连接。所述通信装置发送或者接收数据的数据帧的格式为：1位地址位，6位数据位，1位CRC校验位。本发明所述的基于USB端口的多台设备之间通信装置，能够实现多台设备之间通过USB端口进行数据传输，适用于服务器、PC机、掌上电脑、单片机系统、等具有USB串行通信端口的电子设备之间的通信连接。
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公开(公告)号：CN100387016C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200510010526.9
申请日：2005-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 信息处理装置之间的异构多总线数据传输方法，本发明公开信息处理装置之间的多总线数据传输方法。它克服了现有的同类冗余设置的总线可靠性低的缺陷。本发明的方法是把CAN、I2C和SPI总线划分为三个不同的传输优先级，同一时刻系统内只有传输优先级别高的总线用于数据的传输，一条总线进行热备份，随时准备在当前有效总线传输失效时接替数据传输，如果当前有效总线上发生了导致数据传输故障的错误，则由总线控制装置判断出故障并立即发出总线切换命令，关闭当前最高优先级上的总线，启用下一优先级的总线进行传输。异构总线冗余系统相对于传统的同构冗余系统能够更好的弥补软件缺陷和抵抗环境干扰，能够更有效的保证容错系统的长时间可靠运行。
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