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公开(公告)号：CN102710580A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210191980.9
申请日：2012-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/32
Abstract: 本发明提供的是一种调相和对称升余弦调频的联合调制方法。先产生四个相互正交的已调信号波形样本，其中两个为调相信号，另外两个为对称升余弦调频信号；再将待调制的二进制信息码元进行分组，每相邻3个信息码元为一组，根据相应的映射关系选择已调信号波形样本，并加入极性，获得已调信号。本方法产生的已调信号波形为恒幅的，具有较强的抗幅度衰落能力，已调信号波形样本包含调相信号和对称升余弦调频信号，后者为非线性调频信号，具有较强的抗截获能力。
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公开(公告)号：CN101499857B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910071542.7
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02
Abstract: 本发明提供的是基于Pattern时延差编码水声通信抵抗多普勒的差分解码方法。本发明涉及水声通信技术领域。具体地说是一种利用差分解码来抵抗水声通信中由于通信节点的移动所产生的多普勒效应的方法，特别是Pattern时延差编码体制中的通信节点大的运动速度所导致的多普勒效应以及时间压缩扩展效应。本发明通过对基于Pattern时延差编码的差分解码研究，仿真试验证明采用差分的时延估计能有效地抵抗多普勒频移的影响，从而证实了差分解码方案的可行性和鲁棒性。本发明旨在完善Pattern时延差编码(PTDS)通信体制，对移动水声通信技术的研究打下了良好的基础，实际工程应用有待于进一步深入研究和完善。
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公开(公告)号：CN101505291A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071541.2
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于OFDM编码的水声通信差分解码方法。基于OFDM编码的差分解码方案，在对接收数据进行QPSK反映射之后，通过对前一个学习码的解码进行信道估计，将水声信道看成是缓慢时变信道，所以由前一个码解码得到的由于信道引起的相位差可以看成是实时的信道影响，通过差分解码去除之前的信道对相位误差产生的累加效应，从而增强了水声通信的稳健性。本发明利用差分解码实时地进行信道估计可以有效的抵抗OFDM通信对频率偏移和相位噪声很敏感的影响，经湖上试验数据差分解码的结果显示了本发明所提方案的有效性，极大地降低了通信系统的误码率，从而证实了差分解码方案的可行性和鲁棒性。本发明将使OFDM编码通信体制在水声通信中发挥其优势。
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公开(公告)号：CN113848887B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111050187.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明是一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法。进行欠驱动水面无人艇的建模，得到USV运动学模型；采用径向基函数神经网络来近似未建模的动力学函数，进行模型动力学转换；进行欠驱动动力学的模型转换，将USV跟踪误差系统扩展为三阶，以实现交叉跟踪动力学的相对度；转换USV集成鲁棒有限时间控制器，进行有限时间USV轨迹跟踪；进行稳定性分析。数值仿真结果表明，该控制器不仅具有良好的跟踪精度，而且具有良好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115933631B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211119345.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种应用于欠驱动无人艇的编队控制器构建方法及装置，属于无人艇控制领域，其中，编队控制器构建方法包括：基于图论技术、仿射变换技术以及应力矩阵技术设计欠驱动无人艇编队队形，基于该欠驱动无人艇编队队形建立无人艇系统数学模型，并对其输出进行状态转换，基于动态事件触发机制设计编队控制器。本申请公开的编队控制器构建方法及装置可以在有向通信图下实现包括平移、旋转、缩放以及这些变换的组合，增加了编队的灵活性，且在欠驱动系统处于不同状态时能够自适应调整事件触发阈值，同时降低了各艘无人艇间的通信频率，避免了因系统连续性通信模式而导致过度消耗通信资源的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110110797B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910392717.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法，首先，对水面激光雷达点云进行滤波和K‑Means聚类处理，得到稳定的水面目标点云簇；然后，通过激光雷达点云帧与单目相机视频帧的时间戳匹配，利用张正友标定法建立的2D‑3D投影关系，实现点云与图像的像素级匹配；最后，使用得到的水面深度图像信息，进行水面训练集的标注。这种方法是首次提出的利用多传感器信息融合的针对水面目标训练集自动采集任务的方法，具有实时性好和可靠性高的特点；采用条件滤波与卡尔曼滤波，使得该方法对于风浪、水面数据采集平台颠簸、水面杂波等不利情形具有较高的鲁棒性，采用时间戳匹配的方法可以有效避免传感器频率不同带来的系统误差。
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公开(公告)号：CN114460837A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111049360.7
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种对非线性系统给定最优控制算法、水面艇能动力定位反馈控制增益方法及动力定位控制方法，涉及水面艇技术领域。现有技术中为了使水面艇在海洋中保持特定的位置，通常采用锚泊定位，但由于海洋风浪和执行器饱和输入受限的影响，水面艇会出现难以定点作业的问题。本申请采用的技术方案为：输入水面艇的期望位置和艏向角的状态量；输入水面艇推进器最大动力数值；通过水面艇的实际位置和艏向角的状态量与期望位置和艏向角的状态量的差值计算反馈控制增益K1；根据推进器最大动力数值计算反馈控制增益K2；根据K1和K2得到反馈控制增益K；根据反馈控制增益计算结果分配各推进器动力，实现水面艇动力定位控制。适用于不同条件下的水面定点作业。
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公开(公告)号：CN113741468A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111050135.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步骤2的虚拟速度控制指令，建立有限时间容错控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间容错控制器，验证无人艇编队系统闭环控制的稳定性和鲁棒性。本发明为了实现无人艇编队的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN112947477A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110306691.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊神经网络的无人艇航向自抗扰控制系统及其控制方法，所述系统包括线性自抗扰控制模块和模糊神经网络模块，通过模糊神经网络的自学习功能，可以解决模糊控制中需要通过一定的摸索经验来调试参数的问题，同时能够自适应调节自抗扰控制器的控制参数，采用线性扩张状态观测器能够很好的估计无人艇的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给与补偿，并且将观测器带宽作为唯一参量，降低了参数整定难度。
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公开(公告)号：CN111665846A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010589821.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
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