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公开(公告)号：CN113566809A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN113566809B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN118864347A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311369729.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明是一种基于YOLOv4网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明将YOLOv4中的主干网络CSPDarknet53替换为MobileNetv2，使主干特征提取网络轻量化；然后将深层网络中的三次卷积块、五次卷积块、下采样和YOLO Head中的3×3标准卷积替换为深度可分离卷积进一步使网络轻量化；最后在PANet模块中的五次卷积块后加入SENet来提高网络的特征提取能力。通过消融实验对比，证明了本发明改进网络同时具有轻量化和高检测准确率的特点。
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公开(公告)号：CN118126319A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410248824.4
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种POP@PPy电磁波吸收材料的制备方法和应用，它涉及一种电磁波吸收材料的制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有多孔有机聚合物导电性差、无法应用于吸波材料领域的技术问题。本发明基于聚吡咯共轭结构能传导电荷的性质，通过控制吡咯单体的引入量，以过硫酸铵为引发剂，在POP材料表面包覆聚吡咯，此复合材料内部的POP材料具有超大的比表面积，可为吡咯单体提供良好的聚合环境，同时调控复合材料的阻抗匹配；外部的PPy具有优异的导电性，可为复合材料提供导电损耗；两种材料交界处存在的异质界面可产生界面极化弛豫，加强复合材料对电磁波的损耗能力；POP@PPy电磁波吸收材料针对Ku波段的电磁波有优异的吸收性能。
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公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116739986A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310528222.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/08 , G01S15/08
Abstract: 本发明公开了一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，包括：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。本发明的优点是：能够为输水隧洞缺陷大小经行计算，得到的结果准确，测量耗时短且工程量小，效率高，对于定期检测输水隧洞的安全要求较低，不会导致输水隧洞的安全隐患，能够满足对于输水隧洞定期检查的需求。
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公开(公告)号：CN113602047B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN113883031A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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公开(公告)号：CN113625729A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
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公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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