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公开(公告)号：CN102709859B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210172326.3
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。
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公开(公告)号：CN102773859A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210157717.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括至少两节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧、以及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节（如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节）。最后，防滑棘爪的设计可以使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能够适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
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公开(公告)号：CN102696500A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202909.6
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供挂壁式自动宠物喂食器，包括料斗仓、水箱、分食器、水管、食物槽、水槽，分食器安装在料斗仓下面，分食器下端设置出食口，食物槽设置在出食口下方，水箱连接水管，水槽设置在水管下方，水管的下端伸入到水槽里，水箱上端用橡胶塞密封，所述的分食器包括分食器叶片、转动步进电机，转动步进电机通过联轴器连接分食器叶片并驱动分食器叶片转动。本发明避免了由于意外弄翻而造成的室内污染，整体结构简单运行安全稳定。
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公开(公告)号：CN102229009A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110093931.7
申请日：2011-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明的主要目的是提供一种变结构自适应进给式绳锯机，可在水陆两栖对不同管径的复合管道进行切割。它由夹紧机构、切削机构、进给机构和张紧机构组成；所述夹紧机构包括V形板，所述V形板是由两个相互独立的半板对合而成，每个半板都与各自的滑块连接，所述滑块与导轨I形成滑动副；固定在各自滑块上的两个半板可沿导轨I做径向上的相对运动；所述半板分别连接液压缸，所述液压缸与控制系统连接；所述半板下端通过固定销与夹紧爪连接，所述夹紧爪的后端连接液压缸。本发明可适用于管径为φ300mm～φ1500mm的管道，很大程度上扩展了被切割管道直径范围，同时，可根据不同的切割状态自动调节不同的切割速度与其适应，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN101430006B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810209641.2
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/16
Abstract: 本发明提供的是一种海水压力平衡补偿式旋转轴动密封。它包括安装在水下作业装置的端盖上的密封基座，通过键与装置输出轴连接的密封输出轴，安装在密封基座上的前端盖，密封基座上安装有静密封环，密封输出轴上通过连接键连接离心叶轮和动密封环，动密封环与离心叶轮固连，离心叶轮的背面设有背部垫圈，密封基座上开有进口、出口和水路，密封基座与水下作业装置的端盖之间、静密封环与密封基座之间、动密封环与密封输出轴之间均设置有O形圈。本发明可以安装在水下切割器、打磨器、钻孔器等工具及深水推进器等装置中。具有海水压力平衡补偿功能的旋转轴动密封实现了海水下任意深度的作业，应用在高速旋转轴上，不受海水压力的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101440830A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209640.8
申请日：2008-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种水下液压行程限位单向转阀。它包括阀体，阀体上开有阀体内孔，阀体内孔中安装阀芯，阀芯通过输出轴端盖和后端盖安装在阀体内孔中，阀体上还开有进油路和回油路，进油路与回油路错位分布，进油路和回油路的端口处设置丝堵，阀芯上开有环形槽，阀芯沿轴向开有与环形槽贯通的键槽，环形槽与进油路对应，阀芯的输出轴上安装挡块，阀芯与后端盖之间设置有扭转复位弹簧。本发明的水压力作用在转动挡块上的力是相互抵消的，即作用在转动阀芯的旋转力矩为零，这样，无论水的深度是多少，压力有多大，都与阀芯的转动无关，不会产生滑阀在水下的误操作。
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公开(公告)号：CN119754806A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915854.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 双鸭山德盟机电科技开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下的喷浆机器人，其包括车身机体、行走机构、多自由度机械臂喷涂、智能视觉检测、喷头机构。通过液压推动机构、摆杠、机械臂及机械臂尾端的旋转喷枪配合完成混凝土喷涂系列作业实现在隧道内喷涂运动自由，通过机械臂提供的六自由度实现的三维移动和视觉测距模块相互配合，实现喷枪出料端到喷涂面最佳喷涂距离的控制，工作效率高；同时通过喷浆车尾端的绞车实现喷浆车在高坡度地形爬坡时提供拉力，适应性强，可以在完成高质量作业的同时有效地节约人力成本，提高其整体喷涂效率。
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公开(公告)号：CN116687728A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310811601.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 自定位式智能视力检测训练仪及训练方法，属于视力训练设备技术领域。本发明解决了现有的智能视力训练仪通过步进电机带动圆盘转动，圆盘上的“E”字标无法做到精确控制，导致“E”字标并不总在圆盘的正上方的问题。本发明机架设置在外壳内，机架上转动设置有表盘，红外激光接收模块设置在机架上，红外激光接收模块布置在表盘与机架之间，外壳内部设置有稳压模块和Mega控制板，Mega控制板与红外激光接收模块连接，蜂鸣器模块和蓝牙模块设置在外壳内，外壳上设置有TFT显示屏。本发明的自定位式智能视力检测训练仪结构简单，便于移动，通过电磁铁模块与转盘背部设置的铁片实现视力检测仪的精准控制，提高视力训练的效率以及效果。
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公开(公告)号：CN102773859B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210157717.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机器人的摩擦伸缩装置。它包括三个节臂、支持板、摩擦驱动电机、防滑电机、摩擦轮、绝缘套、夹持电机、夹持机构、弹簧及相应的传动机构。本发明的特点是：首先，臂与臂之间的运动是靠电机带动的摩擦轮来驱动的，这样就可以省去复杂而且沉重的液压系统，使整个装置变得紧凑、轻巧。再次，通过弹簧的使用，可以在只有一个驱动源的情况下使本伸缩臂的节数多于两节(如使用齿轮齿条或是丝杠螺母时只能是两节)。最后，防滑棘爪的设计可使臂与臂之间有序的伸缩。本发明能适用于高压输电线路三线或多线同步除冰机器人的伸缩机构。并且由于不含具有可燃液压油的液压系统，还可用于火灾现场、化工工业、核工业等具有特殊要求的场合。
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公开(公告)号：CN102229009B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110093931.7
申请日：2011-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明的主要目的是提供一种变结构自适应进给式绳锯机，可在水陆两栖对不同管径的复合管道进行切割。它由夹紧机构、切削机构、进给机构和张紧机构组成；所述夹紧机构包括V形板，所述V形板是由两个相互独立的半板对合而成，每个半板都与各自的滑块连接，所述滑块与导轨I形成滑动副；固定在各自滑块上的两个半板可沿导轨I做径向上的相对运动；所述半板分别连接液压缸，所述液压缸与控制系统连接；所述半板下端通过固定销与夹紧爪连接，所述夹紧爪的后端连接液压缸。本发明可适用于管径为φ300mm～φ1500mm的管道，很大程度上扩展了被切割管道直径范围，同时，可根据不同的切割状态自动调节不同的切割速度与其适应，提高了切割效率。
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