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公开(公告)号：CN112441388A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011515934.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测及维修的末端交互装置及其使用方法，包括底座、门架机构、目标交互装置和俯仰机构，底座的左右两个侧方向分别设有一套与其滑动连接的门架机构，底座的后方安装有俯仰机构，两套门架机构和俯仰机构均与位于二者上方的目标交互装置活动连接，两套门架机构和俯仰机构联合从三个方向共同支撑目标交互装置；每个门架机构远离俯仰机构的一侧分别固定有一个气缸，气缸的活塞杆和与其对应的门架机构固定连接，门架机构在与其连接的气缸的驱动下可相对底座前后滑动来改变目标交互装置的位置以及俯仰机构的姿态，使整个装置处于越障姿态以及工作姿态。解决了人力难以到达或危险性较大的复杂环境的柱状结构检测、修复困难的问题。
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公开(公告)号：CN112278207A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011122964.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分离式电液复合水下控制模块，是一种基于传统水下控制模块的具备更精简的结构的水下控制模块。所述水下控制模块由SCM主体、SCM安装基座、液压飞线、电气飞线组成。SCM主体安装于SCM安装基座上，过渡板上有上有液压母接头和电气母接头，液压飞线上有液压公接头，电气飞线上有电气公接头。液压公接头和电气公接头由潜水员连接到SCM主体上的液压母接头和电气母接头。与传统水下控制模块相比，水下控制模块省去了复杂的对接锁紧机构和板板式液压/电气接头，减少了故障点。水下控制模块具有结构简单、可靠性高、无需ROV即可完成安装等特点。
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公开(公告)号：CN112161790A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011050777.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种卡压式机械连接器的金属静密封等效试验装置，包括支撑导向部分、径向压力加载部分、轴向推力加载部分、密封环及管道的等效试件部分，所述的支撑导向部分包括C形机架，导向螺栓、支点块，所述径向压力加载部分包括径向加载手轮、径向加载推杆，所述的轴向推力加载部分包括轴向加载手轮、增力螺杆、垂直楔形增力块、水平楔形增力块，所述的密封环及管道的等效试验件部分包括等效密封环梁、等效管道梁、管道块、锁紧螺钉。本发明试验机构结构简洁紧凑、轻便，成本低，操作方便，加载过程平稳，试验精度高，特别适合于产品的非标准化研发中。
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公开(公告)号：CN110920334B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911281497.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种足桨－翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，机器人包括机体，机体的两侧对称安装有至少四组独立控制回转运动的足桨驱动模块，所有足桨驱动模块均向下倾斜，且倾斜角度相同；机体的尾部对称安装有至少两组独立控制上下摆动的尾翼驱动模块。本发明机器人具有爬行和浮游运动模式，能够在水中任意深度工作，且不需要通过浮力调节装置，依靠较少的电机具有较强的不规则地面和不同水域环境的适应能力，提高了机器人爬行的稳定性和越障能力，简化了调节过程，结构简单，灵活性高，重量轻，综合运动性能强。
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公开(公告)号：CN110067893B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910358167.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双壁波纹管式深海管道连接器，包括连接器壳体、在壳体内的中空金属双壁波纹管结构、环形气腔、连接波纹管结构与气腔的高压三通阀组成。所述的双壁波纹管结构由外壁与内壁组成：外壁的轴向截面形状为波浪形状褶皱，褶皱的环形凹部和环形凸部沿轴向交替排列，内壁面为柱面，并沿轴向设置有多条周向环形凹槽，凹槽内放置橡胶密封圈。所述双壁波纹管结构内外壁之间形成内腔，在内腔里，沿轴向安装有弓形支撑环。本发明在安放就位后，利用波纹管腔内外的压力差，挤压波纹管结构径向膨胀，实现连接与密封。因此连接过程无需额外动力源，且抗海流冲击、机械振动能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110316339B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910631664.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。
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公开(公告)号：CN109595228B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910026647.4
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下球阀执行器的安装及分离装置，用于实现水下球阀执行器与水下球阀的安装、分离及回收工作。包括一个与水下球阀执行器相连的上部件，以及一个与水下球阀相连的下部件。所述的上部件包括水下机器人接口、右侧板、上板、上盖板、复位弹簧、上连杆、夹子横梁、左夹子、右夹子、左侧板、左螺母、下板、固定件、右螺母、丝杠。所述的下部件包括下部件外壳、下连杆、定位销顶盖和定位销。本发明通过采用上、下部件的设置方式，实现了无需整体吊装水下球阀及其执行器即可完成水下球阀执行器的安装和分离，并保证了水下球阀执行器控制水下球阀的功能，解决了传统水下球阀及其执行器一体化设计导致的水下球阀执行器更换困难的问题。
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公开(公告)号：CN111216914A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010040086.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于水面拦阻网展开及回收的导轨结构，用于在水面拦阻装置中实现拦阻网的收起与展开。包括导向结构、承载结构。所述的导向结构包括横向滑轨、导轨支座、纵向导轨、挡板、缓冲块、液压缸；承载结构包括牵引滑块支座、三向导轮架、导轮、绳索连接器、拦阻网连接块、滑块连接绳索。本发明利用牵引滑块带动拦阻网展开及回收，采用液压驱动方式实现导轨横向移动，通过液压缸在拦阻网上提供的预紧力，保证被拦截物的安全回收，装置结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN111204471A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010040101.7
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水面展开的缓冲接收网装置，初始状态浮在水面上，纵向牵引滑块在回收拖拽装置的拉动下紧密排列，使接收网处于收起状态，缓冲液压缸的缸杆回缩，使纵向导轨向外侧移动；当接收坠物时，牵引拖拽装置的牵引绳索带动纵向牵引滑块沿纵向导轨移动，展开接收网；当坠物接触到上层接收网时，上部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的上部纵向导轨沿横向导轨移动，使接收网收缩，物体继续下降，接触下层接收网时，下部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的下部纵向导轨沿横向导轨移动，进一步降低坠物的下落速度，直到坠物停止下落；随后将坠物回收，缓冲液压缸缸杆回收，回收拖拽装置拉动纵向牵引滑块回到初始位置，准备下次工作。
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公开(公告)号：CN111182184A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010018113.X
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海油研究总院有限责任公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可回收的水下长期视频监测装置，包括基座、两套锁紧机构、吊装装置、视频监测装置、清洗装置和ROV操作插拔连接器插座。本发明公开的可回收的水下长期视频监测装置，视频监测装置用于对水下进行视频监测，清洗装置用于对水下的摄像机的镜头及其防护罩进行清洗，实现对水下摄像机镜头及其防护罩的长期污损防护，使得该水下视频监测装置可以长期服役；锁紧机构为可拆卸机构，可使视频监测装置从基座上拆卸下来，使该水下长期视频监测装置变得可回收，不仅提高了经济效益与可靠性，而且还更加环保。
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