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公开(公告)号：CN106469133B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610815290.4
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。本发明包括：对载体现有的姿态进行测量，获得载体此时的航向角ψ、俯仰角φ和横摇角γ；根据卫星的参数，和第(1)步的测量结果，计算出来在当前时刻卫星在载体坐标系下的描述矩阵等。本专利的方法具有直接计算得到冗余自由度机构运动学位置逆解的有点，逆解的精度高，适用于对末端姿态有较高精度的应用场合。同时本专利的方法适合具有跟踪结构的应用，在算法进行位置更新的过程中，重点是求解目标位置状态下所对应的各关节位置值，而不用去费力规划两个状态之间的位置状态值，大大化简了运算步骤，依靠给定的一个目标位置就可以方便地进行冗余自由度机构的位置更新。
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公开(公告)号：CN108716953A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810622275.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
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公开(公告)号：CN108388899A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810082525.2
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理特征与形状特征相融合的水声图像特征提取方法，主要步骤包括图像分割，边界提取，生成基元阵，计算灰度-基元共生矩阵，获取五项个特征量等几个关键步骤。本发明着手于海底底质水声图像的图形学特征，利用海底底质水声图像的边界形状特征及其灰度相关性，应用并结合边界提取与灰度-基元共生矩阵法，实现海底底质的水声图像特征提取。本发明不仅能够保证平移、旋转和缩放不变性，并且对噪声不敏感，既可以描述闭合区域，对于非闭合区域也能很好的完成特征提取，实现了基于海底底质水声图像图形学特征的间接识别及提取。
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公开(公告)号：CN108073782A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711078255.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了本发明的一种基于观测窗口均权重粒子滤波数据同化方法，具体包括以下几个步骤：(1)获取模式积分初始背景场；(2)根据观测窗口中观测信息计算提议密度；(3)在给定同化时刻，使用均权重方法计算粒子权重，调整粒子状态；(4)使用重采样方法，调整集合粒子维持粒子数稳定；(5)计算均权重粒子滤波后的状态后验估计值。本发明利用观测窗口存储的观测信息，通过提议密度在同化时刻之前调整集合粒子状态，进一步改善均权重粒子滤波同化方法，使用该方法可以有效提高非线性模式下数据同化质量，可以更好的应用于当前数据同化应用领域。
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公开(公告)号：CN107421534A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104899448B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510312199.6
申请日：2015-06-09
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于实测海洋环境数据同化领域，具体涉及一种集合卡尔曼滤波静态局地化方案的自适应补偿方法。本发明包括：对大气海洋环境实测数据进行预处理；对每个观测资料，根据实时的观测系统，利用不同观测要素的观测误差、观测数目以及显著性水平，计算后续需要使用的阈值；顺序地同化所有的观测资料；计算其集合平均和集合扰动；计算观测余量并更新集合成员。本发明对集合卡尔曼滤波中的静态局地化方法进行了改进，有效地提取了观测信息中静态局地化方法未能提取的多尺度信息，显著提高了集合卡尔曼滤波的同化精度。
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公开(公告)号：CN107255479A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710357447.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种四冗余型的捷联惯导系统IMU台体，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；其特征在于，四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚，三个安装基准脚的中心构成等边三角形，三个安装基准脚的上表面共面且与所在的四面体框架平面平行；每个安装基准脚有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线均垂直于安装平面且关于安装基准脚中心对称分布；四面体框架关于三条梁对称，为空心结构；L型支撑脚有三角槽，三角槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个螺纹孔。本发明安装简易，惯性测量单元安装误差小，易于散热，台体质量和体积小。
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公开(公告)号：CN104050329B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410290922.0
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及船舶避碰技术领域，具体涉及一种辅助船舶驾驶人员进行决策，保证船舶航行安全的基于证据推理理论的检测船舶碰撞危险度的方法。本发明包括：本船通过船舶自动识别系统AIS获取威胁船只航行动态数据，计算影响要素的值，计算各要素隶属度值，利用层次分型法为五个要素分配权重，计算各要素在相应评价等级上的置信度值：计算威胁船只在各评价等级上的置信度向量：威胁船只威胁度明确化处理，得到威胁船只CRI值；将得到的CRI值输出显示在综合船舶显示系统上。本发明在充分考虑在获取威胁船只数据以及专家经验的不确定性的情况下，利用证据推理理论表征和融合不确定信息时的优越性，对威胁船只对本船构成的威胁程度进行合理评估。
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公开(公告)号：CN106529583A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610933785.7
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6223 , G06K9/6267
Abstract: 本发明属于移动机器人环境感知领域，特别涉及一种基于视觉词袋模型的室内场景认知方法。本发明包括，离线部分：依据应用需求确定场景类别，机器人利用搭载的RGB-D传感器扫描各个场景，获得足够多的场景图像组成图像训练集；利用ORB算法生成图像训练集中每一幅图像的ORB 256维描述符，每幅图像通常包含成百上千个ORB矢量等；在线部分：机器人接收到当前场景类别查询指令，系统初始化，准备进行场景查询等。本发明采用ORB算法完成特征提取与匹配的图像预处理过程，算法快速性得到保证；采用KNN分类器算法提高了场景识别率，可满足移动机器人室内常见场景查询应用需求。
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公开(公告)号：CN103968841B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410121156.5
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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