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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN115708746A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211431710.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床。本发明的翻身装置采用摆杆、旋转固定杆以及两者之间的位置关系形成的杠杆实现短行程电动推杆带动大行程的运动，同时利用滑轮和滑动长孔的相互配合将摆杆的旋转运动转化为滑块的直线运动。设计巧妙，有效的避免了现有技术中采用较大力矩的升降柱带来的成本较高、占用空间大的问题。在对患者进行翻身动作时，待翻身一侧的滚筒高度高于患者另一侧的滚筒高度，且翻转布由最低点的滚筒向最高点的滚筒的方向移动，工作人员只需要较小的力辅助就能实现患者的翻身，本发明节省人力的同时降低了翻身装置对患者造成二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN115153781A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210968737.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人，包括：配合使用的穿刺针筒夹持组件、抽液驱动机构和穿刺传动机构。其中，穿刺针筒夹持组件用于夹紧针筒和箍紧针筒上固定的穿刺针；抽液驱动机构，其用于抽拉针筒并实时检测针筒的抽拉力；以及穿刺传动机构，其用于驱动穿刺针筒执行穿刺操作并实时检测穿刺针的受力。本发明可以提高穿刺机器人上的末端执行装置使用的精准性和高效性。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN114638258A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210183516.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种用于表面肌电信号手势识别的快速适配方法；该方法包括离线预训练、在线校准和在线应用三个阶段。离线预训练阶段收集大量无标签的表面肌电信号数据，并构造表面肌电信号正负样本对来训练特征提取器网络。预训练完成后利用训练好的特征提取器构造分类网络，然后在线采集目标用户的少量表面肌电信号用于校准，校准完成后得到手势识别网络。在线应用阶段利用手势识别网络对实时样本进行手势识别得到对应的手势标签，输出识别的手势结果。本发明方法能够充分利用已有数据，并能够在只采集目标用户少量样本的情况快速完成校准，实现识别模型在目标被试上的快速应用和适配，进一步促进表面肌电信号在实际中的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113908014A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN119405486A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411608633.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于护理床技术领域，具体涉及融合患者位姿和护理床姿态的自动翻身系统及控制方法。本发明包括护理床、安装在护理床上的翻身装置、设置在翻身装置上的检测床垫以及用于控制护理床和翻身装置动作的控制模块；翻身系统还包括位姿分析计算模块和护理床姿态检测模块，控制模块根据位姿信息和姿态信息控制护理床和/或翻身装置动作。本发明的自动翻身系统将患者卧床位姿与真实环境中的护理床姿态相融合，利用压电薄膜的设置位置点和压力大小通过位姿分析计算模块，对患者卧床位姿进行精准判断，控制模块结合真实环境中的护理床姿态信息和患者卧床位姿信息实现护理床和翻身装置的自动化控制，真正实现安全且完全自动化的翻身过程。
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公开(公告)号：CN119279940A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411287500.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 复旦大学
IPC: A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/00 , A61G7/05 , A61G7/10 , A61G5/00 , A61G5/04 , A61G5/08 , A61G5/10 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01B21/00 , G01B21/26
Abstract: 本发明属于医疗护理技术领域，具体涉及一种卧床老人智能护理系统及自适应柔顺控制方法。本发明的卧床老人智能护理系统，包括多体位护理床、用于带动老人移动的轮椅机构、用于将老人从多体位护理床上搬运至轮椅机构上的移乘搬运装置；轮椅机构包括：全向底盘和安装在全向底盘上的折叠椅板组件；调整机构；容纳腔；检测模块；自主定位导航模块。本发明采用检测模块对轮椅机构和马桶进行相对位置的定位，通过自主定位导航模块用于接收所述检测模块发送的检测数据，并根据接收到的检测数据控制所述全向底盘进行位姿调整及与马桶的对接动作，将轮椅机构的实时监测与自主定位导航相结合，实现“轮椅‑马桶”的自适应柔顺控制。
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公开(公告)号：CN113908014B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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