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公开(公告)号：CN110788834B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911104253.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度柔性铰链机构式压电微夹钳，包括第一钳指和第二钳指，第一钳指和第二钳指的尾部设有基座，基座与第一钳指之间顺次连有第三柔性铰链和第一直角形连杆，基座与第二钳指之间顺次连有第四柔性铰链和第二直角形连杆，第一直角形连杆和第二直角形连杆之间设有一个以上的x向驱动单元，并通过第一柔性铰链连于第一直角形连杆，通过第二柔性铰链连于第二直角形连杆；还包括作用于基座的y向驱动单元，以及作用于y向驱动单元的z向驱动单元。第一钳指和第二钳指不仅能沿钳指的厚度方向和沿钳指高度方向产生微运动，还能沿钳指的长度方向产生微运动，形成x、y、z三个自由度的微运动，且不易破坏、制作成本低。
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公开(公告)号：CN111060232A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911104275.9
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，积分器包括运算放大器和积分电容，压电执行器输出力的自感知表达式为： 式中，Fest为压电执行器的自感知力，C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压，α为电荷-位移系数，RP为压电执行器的绝缘电阻，u为施加在压电执行器上的驱动电压，QDA为压电执行器晶片的介电吸收电荷，iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器中晶片的漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿了压电执行器中晶片的介电吸收及构成积分器的运算放大器的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出力的自感知精度。
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公开(公告)号：CN110910947A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911285185.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 单层双工位四自由度柔顺微操作器，它包括底座、微动平台和微夹持器；微动平台包含工作平台和与工作平台一体制成的固定架；所述工作平台上做有与工作平台一体制成的两个微夹持器，所述固定架固定在底座上；微动平台还包括两个放大机构一、柔性平行四边形机构一和压电驱动器；每个所述微夹持器包括压电驱动器、夹头、柔性平行四边形机构二和放大机构二；放大机构二由压电驱动器驱动，放大机构二与柔性平行四边形机构二柔性连接，柔性平行四边形机构二与夹头连接。本发明结构紧凑，无装配误差，工作行程范围大。
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公开(公告)号：CN108312086B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711397085.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 宁波大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种恒力可调的多自由度柔性微夹持器，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同。本发明实现微夹持单元的恒力输出和恒力可调，同时使得夹子具有多个自由度。本发明的结构重量轻、操作方便，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN109104118B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811095247.0
申请日：2018-09-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了结构一体化原位驱动全位移复合放大式压电尺蠖直线平台，包括定平台以及通过两条交叉滚柱导轨滑动连接的动台面，动台面下方设有挡条；两条挡条之间设有第一钳位组和第二钳位组，以及第一驱动组和第二驱动组，驱动单元沿着挡条的长度方向作伸缩运动；驱动单元包括连于驱动单元的伸缩端的夹持臂，通过夹持臂对挡条进行释放和钳位，相邻的夹持臂之间设有活动间隙；通过对第一钳位组、第一驱动组、第二钳位组和第二驱动组的时序控制使动台面作尺蠖式行走和定位。本发明结构紧凑、动台面大、钳位与驱动机构一体化、对钳位与驱动机构的加工和装配精度要求低、钳位和释放充分、可断电钳位、运动速度快、运动误差小。
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公开(公告)号：CN109872768A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910108248.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 基于仿生扑翼的多自由度柔顺微操作器，它涉及压电叠堆柔顺微操作器，它包括操作平台、异面底座、连接座和三个单自由度位移机构；异面底座上安装有三个单自由度位移机构，操作平台由三个单自由度位移机构支撑；每个所述单自由度位移机构包括内位移传递机构和带有柔性铰链的机架；所述内位移传递机构包括刚性框架、推动块、压电叠堆驱动器一、压电叠堆驱动器二和成对设置的放大解耦机构；机架与操作平台连接，刚性框架与异面底座连接。本发明具有无位移耦合和多自由度运动的优点，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN109650329A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910092068.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，以及间隙设于动台面下方的底座，底座设有呈正三角分布且垂直动台面作独立伸缩运动的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元。第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的结构相同，分别包括螺固于底座且垂直动台面作独立伸缩运动的双桥式放大机构，用于驱动双桥式放大机构的压电执行器，以及设于双桥式放大机构和动台面之间的柔性连接件；通过协调控制第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元的运动能实现动台面的两转动及一平动。本发明的优点是结构简单紧凑、位移行程大、无位移耦合。
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公开(公告)号：CN104931218A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510384761.6
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种非接触式测量柔性结构的模态振型的系统，包括夹持装置，激振器和测量机构及处理器；夹持装置夹持待测量件一端呈悬臂梁；激振器的输出端紧贴待测量件；测量机构主要由激光传感器组，驱动机构和导向机构；激光传感器组的多个激光传感器沿待测量件的高度方向从上到下沿直线排列；驱动机构每步进一次，激光传感器组从当前测量点到达下一测量点；每个激光传感器在各个测量点获取的振幅值输入处理器中，处理器按照各测量点的位置关系将激光传感器组中各个激光传感器所测得的振幅值成网状连接起来获得待测量件在激振频率下的固有振型。本发明具有无需在待测量件上粘贴传感器，也无需移动激振器，测量精度高，使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN114389476B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210037005.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种单驱式双自由度压电柔顺微操作器，包含固定台、压电驱动器、行程放大结构和运动传递机构；固定台上成型有运动传递机构和用于驱动运动传递机构作平动的行程放大结构，行程放大机构包含分别镜像布置的两个三角放大机构、两个双排叶型柔性铰链和两个柔性平行四边形机构；两个三角放大机构由压电驱动器驱动，每个三角放大机构的输出端与两组双排叶型柔性铰链相连，两组双排叶型柔性铰链通过连接块和柔性铰链与柔性平行四边形机构相连，每个柔性平行四边形机构与一套运动传递机构相连，两套运动传递机构分别与导向块相连，以驱动导向块作扭转运动。本发明微操作器能实现大行程运动，同时又能实现输出的平动和转动，可实现对微小零件进行微操作。
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公开(公告)号：CN117767789A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311823150.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 宁波大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种四自由度压电纤维微操作器，它包含粘滑旋转台、三自由度运动机构和大行程恒力微夹持器；粘滑旋转台包含底座、压电片、柔性驱动回退机构和转盘；三自由度运动机构包含解耦平台和压电片；大行程恒力微夹持器包含底座和夹持臂；底座上设置有柔性驱动回退机构和转盘，柔性驱动机构上贴有压电片，转盘可相对底座旋转，柔性驱动回退机构的输出部与转盘的外周面摩擦接触，解耦平台的固定端安装在转盘上，压电片沿周向贴在解耦平台的侧部，解耦平台的输出部与底座连接。本发明结构紧凑，通过设计柔性铰链可以扩大预紧力的调节范围，采用螺纹控制柔性铰链的预紧力，防止旋转台的回退。
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