公开(公告)号：CN104057446A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410050410.7

申请日：2014-02-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B23P19/04 ,  B25J9/1687 ,  Y10T29/53061

Abstract: 本发明提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。控制装置（10）通常控制机器人（20）以使其按组装顺序从零件载置托盘（30）中依次拾取零件并进行组装。另外，机器人（20）未能按规定组装顺序拾取到某个零件时，控制装置（10）控制机器人（20）的动作，以先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该拾取完成的零件之间的组装顺序先组装该拾取完成的零件。之后，控制装置（10）改变拾取条件，控制机器人（20）的动作，以使机器人（20）根据该改变后的拾取条件将组装前的零件进行拾取并组装。

公开(公告)号：CN104044137A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410015251.7

申请日：2014-01-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 河野大 ,  中村民男 ,  巢山崇 ,  西邑考史 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/06 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。

公开(公告)号：CN1668424A

公开(公告)日：2005-09-14

申请号：CN03816982.7

申请日：2003-05-15

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石川伸一 ,  胁迫仁 ,  白石一成

IPC: B25J9/22

CPC classification number: H01L21/67259 ,  B25J9/1697 ,  H01L21/681

Abstract: 提供一种搬运用机器人系统和搬运用机器人的控制方法，即使在操作者不能靠近晶片搬运的示教位置的情况下也可以进行示教。一种搬运用机器人系统，具备：具有放置呈薄型形状的物体的放置部并搬运物体的机器人(1)；和控制机器人(1)的机器人控制器(9)，其具有：卡具(3)，装配在机器人的放置部上并具有摄像单元(4)，图像处理部(8)，处理通过摄像单元(4)拍摄的图像，上位控制部(10)，从上位控制机器人控制器(9)和图像处理部(8)。