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公开(公告)号：CN114987481A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210636196.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B60W30/18 , B60R16/023 , B62D55/065 , G02B7/04 , G03B17/56
Abstract: 本发明的目的是提供一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法，涉及作物田间表型获取技术领域，包括履带式行走机构、升降式田间表型获取机构、压电式超声波传感器装置和控制系统；压电式超声波传感器装置用于获取升降式田间表型获取机构与作物的实时距离；控制系统用于根据预设路线控制履带式行走机构运行，并根据升降式田间表型获取机构与作物的实时距离和标定距离，调整升降式田间表型获取机构升降。本发明通过设置升降式田间表型获取机构，使田间表型获取履带车在行驶过程中，升降式田间表型获取机构内推扫式高光谱相机与作物的距离始终保持在标定距离，能够在田间表型获取时进行自动调焦，以保证高光谱图像质量。
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公开(公告)号：CN114964240A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210625258.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统及系统，该系统包括包括：自主移动平台，自主移动平台上设置有全球卫星导航系统接收器、惯性导航系统、高光谱相机和控制器；全球卫星导航系统接收器用于接收GNSS信号；控制器用于根据GNSS信号对惯性导航系统和高光谱相机进行统一授时；高光谱相机用于采集高光谱阵列图像和采集时刻值，惯性导航系统用于采集高光谱阵列图像中心点的相对位置信息和采集时刻值；控制器还用于利用高光谱相机获取的采集时刻值和惯性导航系统获取的采集时刻值，根据各帧高光谱阵列图像中心点的相对位置信息对各帧高光谱阵列图像进行拼接，获得拼接后的高光谱图像。本发明提高了高光谱图像的拼接效率。
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公开(公告)号：CN111932622A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010794874.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机的飞行高度的确定装置、方法及系统。所述确定装置包括无人机的底部的相机搭载在三轴自稳云台上；载波相位差分卫星定位系统、图形处理计算机以及供电系统均设置在无人机的顶部；图形处理计算机分别与载波相位差分卫星定位系统、供电系统以及相机连接；航姿参考系统设置在三轴自稳云台的底部，航姿参考系统与图形处理计算机连接；图形处理计算机用于根据载波相位差分卫星定位系统采集的位置信息和航姿参考系统采集的姿态信息以及相机获取的地面正射影图像确定无人机距离农田地表作物冠层的相对高度，并根据相对高度确定所述无人机的飞行高度。本发明实现了对飞行高度确定的精准性和数据的稳定性。
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公开(公告)号：CN107352018B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201710527081.4
申请日：2017-06-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠的无人机起落架，属于无人机的设计技术领域，该无人机起落架包括与机臂通过铰连件连接的支撑杆；铰连件包括用于套设在机臂上的固定环、用于安装固定环的安装块以及与安装块通过旋转轴活动连接的转动块，且转动块一侧设有用于安装支撑杆的套筒；转动块与安装块间设有当转动块带动支撑杆处于支撑状态时对转动块进行固定的锁紧机构。本发明通过将起落架设置成与机臂铰接的支撑杆，可实现相对机臂进行折叠，同时，机臂也可折叠，机臂与支撑杆同时折叠，在运输或携带的过程中占据更小的空间。支撑杆与机臂铰接的铰连件结构简单，易于实现支撑杆的折叠，通过锁紧机构对转动块进行锁紧，使起落架的结构更加稳定。
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公开(公告)号：CN111504419B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010501117.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F23/00 , G01F23/296 , G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种测定植保无人机药液量装置和方法，通过采用超声波传感器测量与药液箱连通的药液测量管中药液面距药液测量管顶端的距离后，根据所获取的无人机的姿态角以及药液测量管中心位置与药液箱的中心位置之间的距离进一步确定得到药液箱中药液的高度，进而精确完成对无人机药液箱中药液量的测量工作。并且在本发明所提供的技术方案中，通过超声波传感器所测距离和无人机飞行的姿态角就可以完成液量的无接触式测量，这就能够避免出现传感器与药液直接接触而导致传感器受腐蚀的问题，进而延长测定植保无人机药液量装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111654641A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010697073.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明涉及一种机载相机曝光参数调节方法及系统，涉及无人机技术领域。该方法包括：通过测光计获取当前的环境照度值；根据环境照度值，利用环境照度值与机载相机的环境曝光值的环境对应关系确定机载相机的环境曝光值；根据环境曝光值，利用环境曝光值与机载相机的内部曝光值的预设对应关系确定机载相机的内部曝光值；根据内部曝光值，利用内部曝光值与机载相机的曝光参数的曝光对应关系确定机载相机的曝光参数的值；根据曝光参数的值调节机载相机的当前曝光参数。本发明根据无人机飞行环境实时测定环境照度，通过环境照度与机载相机曝光参数之间的相关关系自适应确定机载相机的曝光参数，提高了机载相机获取的照片或光谱图像信息的准确性。
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公开(公告)号：CN108341056A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201711486550.9
申请日：2017-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种农情监测无人机，包括机身主体和安装在机身主体周围的机臂，机身主体的顶部设有用于安装电池的电池架，底部通过快换装置安装有双轴舵机云台，双轴舵机云台可以根据农业无人机遥感技术要求，同时搭载红外相机和多光谱相机，并且可以灵活调整俯仰轴和横滚轴的位置，使内框架的重心与俯仰轴的轴线重合以及外框架的重心与横滚轴的轴线重合，旋转外框和旋转内框分别通过相互垂直的横滚轴和俯仰轴实现在横向和纵向的旋转调整，角度传感器检测到相机的角度发生了偏移后将信号传递给控制器，以控制驱动机构作为动力来进行调整，使相机角度保持平稳状态，达到农业遥感作业中两种相机的光轴与旋转轴位于同一轴线的要求。
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公开(公告)号：CN107284682A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710525316.6
申请日：2017-06-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B64D47/00
CPC classification number: B64D47/00 , B64C2201/126 , B64C2201/145
Abstract: 本发明公开了一种无人机用的GPS支架，属于无人机的设计技术领域，该GPS支架包括固定在无人机的机身上的底盘、垂直设置在底盘上的支杆以及安装于支杆顶端且用于安装GPS导航器的安装盘；底盘在沿直径方向开设有用于安装支杆的安装槽；支杆为上窄下宽的梯形，支杆的底端具有固定在安装槽内的安装条，顶端设有用于安装安装盘的螺纹孔。本发明的GPS支架结构稳定，不易受天气影响，对GPS导航器的支撑牢固，从而使GPS导航器的信号传输更加稳定。
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