公开(公告)号：WO2011024696A1

公开(公告)日：2011-03-03

申请号：PCT/JP2010/063976

申请日：2010-08-19

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝

Inventor： 西尾幸宏 ,  永野佳孝

IPC: B23B39/14 ,  A61B17/16 ,  B23B49/00 ,  B23Q17/22

CPC classification number: B23B39/14 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1668 ,  A61B34/20 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/066 ,  A61B2090/067 ,  A61B2090/0818 ,  G01B5/30

Abstract: 　外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイドの先端に工具が設けられた遠隔操作型アクチュエータに対し、スピンドルガイドの撓みによる工具の先端位置の変位を精度良く推定して、常に正確な工具の先端位置を検出できる工具先端位置検出装置を提供する。遠隔操作型アクチュエータ(5)は、スピンドルガイド(3)の基端を結合した本体ハウジング(4)を備える。本体ハウジング(4)の位置および姿勢を検出して、この検出値から工具(1)およびスピンドルガイド(3)に外力が作用していないときの工具(1)の先端位置を検出する外力非作用時位置検出手段(54)と、スピンドルガイド(3)の歪みを検出する歪み検出手段(60)と、外力非作用時位置検出手段(54)で検出された工具(1)の先端位置を、歪み検出手段(60)の歪み検出値を用いて補正する補正手段(55)とを設ける。

Abstract translation: 本发明提供了一种远程控制致动器，其中工具设置在具有管状壳体的细长主轴引导件的尖端处，用于检测工具尖端位置的装置，该装置总是能够精确地检测正确的尖端位置 通过高精度地估计由于主轴引导件的偏转导致的工具的尖端位置的位移。 远程控制致动器（5）设置有主体壳体（4），主轴引导件（3）的基端连接到主体壳体（4）。 用于检测遥控执行器的刀尖位置的装置设有位置检测装置（54），当不施加外力时，用于检测主体壳体（4）的位置和姿势并检测尖端位置 基于检测值，当没有外力对工具（1）和主轴引导件（3）施加时，工具（1） 用于检测所述主轴导向件（3）的变形的变形检测装置（60）。 以及校正装置（55），用于通过使用失真检测装置（60）的失真检测值来校正当没有施加外力时由位置检测装置（54）检测到的工具（1）的尖端位置。

公开(公告)号：WO2010061567A1

公开(公告)日：2010-06-03

申请号：PCT/JP2009/006286

申请日：2009-11-20

Applicant: NTN株式会社 ,  磯部浩 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝 ,  尾崎孝美

Inventor： 磯部浩 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝 ,  尾崎孝美

IPC: A61B17/16 ,  B23B39/14

CPC classification number: B23B39/14 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1642 ,  A61B17/1668 ,  B23B45/005

Abstract: 　細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも常に最適な加工条件で加工することが可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具を回転自在に支持する先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。スピンドルガイド部(3)は内部に、駆動部ハウジング(4a)内の工具回転用駆動源(41)の回転を工具に伝達する回転軸(22)と、駆動部ハウジング(4a)内の姿勢変更用駆動源(42)の駆動により先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。工具が被加工物に与える切削力における主分力(Fc)、背分力(Fr)、および送り分力(Pf)のうち少なくとも１つの分力の大きさを推定する切削力推定手段(6)を設ける。

Abstract translation: 公开了一种远程控制致动器，其能够通过远程控制来改变设置在窄管部分的尖端上的工具的姿态，并且能够始终以最佳处理条件进行处理。 执行器配备有：具有长而细长形状的主轴引导单元（3） 尖端构件（2），其以能够自由地且可旋转地支撑工具的方式安装在主轴引导单元的前端上; 以及主轴引导单元（3）的基端连接到的驱动单元壳体（4a）。 主轴引导单元（3）的内部设置有旋转轴（22），该旋转轴（22）将驱动单元壳体（4a）中的工具旋转驱动源（41）的旋转传递到工具，以及姿势操作构件 31），其通过驱动驱动单元壳体（4a）中的姿势变化驱动源（42）来改变尖端构件的姿态。 提供了一种切削力估计装置（6），用于估计由所述切削力施加的切削力的进给力（Pf），推力（Fr）和主力（Fc）的至少一个分力的大小 正在处理的对象的工具。