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公开(公告)号：WO2010041397A1
公开(公告)日：2010-04-15
申请号：PCT/JP2009/005106
申请日：2009-10-02
CPC classification number: A61B17/1628 , A61B17/1617 , A61B17/1624 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B2017/00327 , A61B2017/1651 , A61B2017/1653 , B23B39/14 , B23B45/005 , Y10T74/18056 , Y10T74/20305
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、パイプ部の剛性が高い遠隔操作型アクチュエータを提供する。パイプ部としての細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジングとを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭パイプ(25)と回転軸(22)とガイドパイプ(30)とを有し、ガイドパイプ(30)内に、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)を挿通する。外郭パイプ(25)の中空孔(24)は、中心部の円形孔部(24a)と、この円形孔部(24a)から外径側へ凹んだ溝状部(24b)とでなる。円形孔部(24a)に回転軸(22)を配置し、かつ溝状部(24b)にガイドパイプ(30)を配置する。
Abstract translation: 一种远程操作的致动器，其中致动器可以通过远程操作改变安装到细长管段的尖端的工具的姿态，并且其中管段具有高刚度。 远程操作的致动器设置有细长的主轴引导部分（3），其是管部分，安装到主轴引导部分（3）的尖端的末端部件（2），使得尖端部件（2）的姿态 和主轴引导部（3）的基端接合的驱动部分壳体。 尖端构件（2）可旋转地支撑用于保持工具（1）的心轴（13）。 主轴引导部分（3）具有外壳管（25），旋转轴（22）和导管（30）。 用于改变前端构件（2）的姿态的姿势操作构件（31）通过导管（30）插入。 外壳管（25）的孔（24）包括在孔（24）的中心的圆形孔部（24a）和从圆形孔部向外径侧凹部的槽状部（24b） （24A）。 旋转轴（22）安装在圆形孔部（24a）中，导管（30）安装在槽状部（24b）中。
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公开(公告)号：WO2014185373A1
公开(公告)日：2014-11-20
申请号：PCT/JP2014/062573
申请日：2014-05-12
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0048 , B25J19/0025
Abstract: コンパクトでありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつリンク機構の内側の空間に挿通される線材を傷めず、しかも線材の曲がりに伴う装置への負担を抑えることができるリンク作動装置を提供する。 基端側のリンクハブ（２）に対し先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構（４）は、基端側の端部リンク部材（５）と、先端側の端部リンク部材（６）、中央リンク部材（７）とでなる。各リンクハブ（２，３）の間に、リンクハブ中心軸（Ｂ，Ｃ）上に位置する線材保持点（Ｑ１，Ｑ２）で両端が保持された線材（３３）を配置する。リンクハブ（２，３）が互いに平行である状態における中点（Ｏ）から各球面リンク中心（Ｐ１，Ｐ２）までの距離を（Ｄ）とし、球面リンク中心（Ｐ１，Ｐ２）から線材保持点（Ｑ１，Ｑ２）までの距離を（Ｈ）とした場合に、Ｈ＝０．５×Ｄの関係が成り立つ。
Abstract translation: 本发明提供一种链路致动装置，其能够在较宽的操作范围内精确地操作，同时紧凑，并且能够抑制由插入在连杆机构内的空间中的线材的弯曲引起的装置上的负载，而不会损坏线材。 远端侧连接轮毂（3）经由三组以上的连杆机构（4）与基端侧连接轮毂（2）连结，从而能够改变其姿态。 每个连杆机构（4）由近端侧端部连接部件（5），前端侧端部连接部件（6）和中心连接部件（7）构成。 其两端保持在位于连杆毂中心轴线（B，C）上的线材夹持点（Q1，Q2）处的线芯（33）设置在链轮毂（2,3）之间。 当在链接轮毂（2,3）彼此平行的状态下从中点（O）到球形连杆中心（P1，P2）的距离各自表示为（D），并且距离球形 链接中心（P1，P2）与线材保持点（Q1，Q2）的连接中心（P1，P2）分别表示为（H），满足H = 0.5×D的关系。
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公开(公告)号：WO2011125581A1
公开(公告)日：2011-10-13
申请号：PCT/JP2011/057562
申请日：2011-03-28
CPC classification number: B23B39/14 , A61B17/1617 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1633 , A61B17/1642 , A61B34/70 , A61B2017/003 , A61B2017/00398 , A61B2017/2904 , A61B2017/2927 , A61B2034/2061 , A61B2034/2065 , A61B2090/371 , A61B2090/373
Abstract: 細長形状のガイド部の先端部に設けられて作業具を支持する先端部材の姿勢を遠隔操作で精度良く変更することができ、製品ごとに異なる先端部材の真直度に応じた適正な姿勢変更制御を行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のガイド部(3)と、その先端部に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に設けた作業具(1)と備える。ガイド部(3)内の姿勢操作部材(31)を姿勢変更用駆動源(43)で進退動作することにより、先端部材(2)を姿勢変更させる。姿勢変更用駆動源(43)を姿勢変更用制御手段(63)で制御する。ガイド部(3)に対する先端部材(2)の姿勢を非接触で検出する姿勢検出装置(9)と、この姿勢検出装置(9)で検出された姿勢の情報を用いて姿勢変更制御手段(63)により姿勢変更用駆動源(43)へ出力する指令値を補正する校正手段(65)とを設ける。
Abstract translation: 一种遥控操作的致动器，其能够通过远程操作来精确地改变前端部件的姿态，前端部件设置在细长形状的引导部的前端并支撑工作装置，并且还能够进行适当的姿势改变控制 根据从产品到产品不同的前端部件的直线度执行。 远程操作的致动器设置有细长形状的引导部分（3），前端部件（2），其安装到引导部分（3）的前端，使得前端部件（2）的姿态可以 以及设置在前端部件（2）上的工作装置（1）。 前端构件（2）的姿态通过前后移动，通过位于导向部（3）内的姿态操作构件（31）进行姿态变更用的驱动源（43）的前进和后退。 用于姿态改变的驱动源（43）由用于姿态改变的控制装置（63）控制。 远程操作的致动器还设置有：相对于引导部（3）检测前端构件（2）的姿态而不接触的姿态检测装置（9）。 以及校正装置（65），其使用由姿态检测装置（9）检测到的姿势信息，将用于姿态改变的控制装置（63）输出到用于姿态改变的驱动源（43）的命令值进行校正。
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公开(公告)号：WO2011037131A1
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：PCT/JP2010/066387
申请日：2010-09-22
CPC classification number: B23B39/14 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B17/1668 , A61B2034/301 , Y10T74/20323
Abstract: 湾曲した細長形状のガイド部の先端に設けられた作業具の姿勢を遠隔操作で精度良く変更することができ、作業具を姿勢変更させるための駆動源が小型のもので済む遠隔操作型アクチュエータを提供する。湾曲した細長形状のガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、この先端部材(2)に設けた作業具(1)とを備える。ガイド部(3)は、作業具用駆動源(41)の駆動力を作業具(1)に伝達する駆動軸(22)と、両端に貫通し湾曲したガイド孔(30a)とを内部に有する。姿勢変更用駆動源(42)により駆動されて進退動作することにより先端部材(2)を姿勢変更させるワイヤ状の姿勢操作部材(31)を、ガイド孔(30a)内に進退自在に挿通する。姿勢操作部材(31)を、ガイド孔(30a)に未挿通の自然状態で、ガイド孔(30a)の湾曲形状と同じ湾曲形状とする。
Abstract translation: 远程操作致动器可以通过远程操作并且具有良好的精度来改变设置在弯曲细长导向部分的前端的工作装置的姿态，并且被构造成使紧凑的驱动源用于改变 工作装置的态度。 远程操作致动器设置有弯曲细长引导部分（3），前端部件（2），其以这样的方式安装到引导部分（3）的前端，使得前端部件 2）是可变的，以及设置在前端部件（2）上的作业装置（1）。 引导部分（3）设置有驱动轴（22），该驱动轴（22）向作业装置（1）传递用于作业装置的驱动源（41）的驱动力，并且具有引导孔（30a） 弯曲并穿透到引导部分（3）的相对端。 用于改变通过驱动源（42）驱动以改变姿态而前进和后退的前端构件（2）的姿态的线状姿态操作构件（31）通过导向件 孔（30a），以便能够前进和后退。 当处于自然状态时，即当不插入导向孔（30a）时，姿态操作构件（31）具有与导向孔（30a）相同的弯曲形状。
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公开(公告)号：WO2010137603A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/JP2010/058871
申请日：2010-05-26
CPC classification number: A61B17/1631 , A61B17/32002 , A61B2017/00323 , A61B2017/00327 , B23B39/14
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具の先端位置を精度良く位置決めできる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭となる外郭パイプ(25)の内部に、スピンドル(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。姿勢操作部材(31)は、外郭パイプ(25)の内部のガイドパイプ(30)に進退自在に挿通される。外郭パイプ(25)内でガイドパイプ(30)が動くことを抑制するガイドパイプ抑制手段(50)設ける。
Abstract translation: 遥控操作的致动器，其可以通过远程操作改变安装到细长管段的尖端的工具的姿态并且可以精确地定位工具的尖端。 远程操作的致动器包括细长的主轴引导部分（3），安装到主轴引导部分（3）的尖端的尖端部件（2），使得尖端部件（2）的姿态是可变的;以及 驱动部分壳体（4a），主轴引导部分（3）的基端接合到驱动部分壳体（4a）上。 尖端构件（2）可旋转地支撑用于保持工具（1）的心轴（13）。 主轴引导部（3）设置有用于将旋转传递到主轴（13）的旋转轴（22），并且还具有用于改变尖端构件（2）的姿态的姿态操作构件（31），并且旋转 轴（22）和姿态操作构件（31）设置在用作主轴引导部（3）的外壳的外壳管（25）内。 姿态操作构件（31）通过位于外壳管（25）内的导管（30）插入，使得姿态操作构件（31）能够前进和后退。 远程操作的致动器还设置有用于防止导管（30）在外壳管（25）内移动的引导管限制装置（50）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2012049996A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/JP2011/072746
申请日：2011-10-03
CPC classification number: F16H21/54 , B25J9/0048 , B25J9/0078 , B25J11/00 , Y10T74/18888
Abstract: コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。入力部材(14)に対し出力部材(15)を、３組以上のリンク機構(11)を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構(11)は、入力側および出力側の端部リンク部材(11a,11c)と、中央リンク部材(11b)とでなる。リンク機構(11)は、各リンク部材(11a,11b,11c)を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材(11b)の中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。３組以上のリンク機構(11)のすべてに、入力部材(14)に対して出力部材(15)を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構(4)を設ける。また、入力部材(14)および出力部材(15)にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材(14)と出力部材(15)とを互いに連結する構造体(5)を設ける。
Abstract translation: 提供了一种紧凑的连杆致动装置，并且具有可动部件的宽范围的移动，高姿态调整精度和高刚性。 输出构件（15）通过三组或多组连杆机构（11）连接到输入构件（14），以便能够改变其姿势。 连杆机构（11）由输入侧和输出侧端部连接部件（11a，11c）和中间连接部件（11b）构成。 在连杆机构（11）中，通过用直线表示各连杆部件（11a，11b，11c）而形成的几何模型具有输入侧部分和输出侧部分相对于 中间连杆构件（11b）的中间部分。 在三组以上的连杆机构（11）的全部中，设置能够将输出部件（15）相对于输入部件（14）以任意定义的姿势固定的固定机构（4）。 此外，通过与输入构件（14）和输出构件（15）中分别形成的接触部分接触而将输入构件（14）和输出构件（15）彼此连接的结构（5） 。
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公开(公告)号：WO2012020648A1
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：PCT/JP2011/067238
申请日：2011-07-28
CPC classification number: A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B2090/061 , B23B39/14
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を、遠隔操作で精度良く変更することができる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられて工具(1)を回転自在に支持する先端部材(2)とを備える。スピンドルガイド部(3)は、スピンドル(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、両端に貫通したガイド孔(30a)とを内部に有する。ガイド孔(30a)内に進退自在に挿通した姿勢操作部材(31)を姿勢変更用駆動源(42)で進退動作させて、先端部材(2)を姿勢変更させる。姿勢変更用駆動源(42)を制御する姿勢制御手段(53)は、姿勢操作部材(31)を動作開始位置である基準位置(P0)から目標位置(P1,P2)へ移動させる制御を行うとき、一時的に姿勢操作部材(31)を目標位置(P1,P2)から遠ざかる側に移動させる過程を含む。
Abstract translation: 提供了能够通过远程操作精确地改变设置在细长管段的前端的工具的姿态的远程操作致动器。 远程操作的致动器包括细长形状的主轴引导单元（3）和前端构件（2），前端构件（2）附接到主轴引导单元（3）的前端，使得前端构件（2）的姿态可以 并且可旋转地支撑工具（1）。 主轴引导单元（3）中设置有旋转轴（22），该旋转轴将旋转传递到主轴（13），并且还具有在主轴引导单元（3）的两端开口的贯穿引导孔（30a） 。 前端构件（2）的姿态通过使用于姿态改变的驱动源（42）进退姿态操作构件（31）而改变，姿态操作构件（31）插入通过导向孔 30a），使得姿态操作构件（31）能够前进和后退。 用于控制用于姿态改变的驱动源（42）的姿势控制装置（53）执行用于将姿态操作构件（31）从作为操作开始位置的基准位置（P0）移动到目标位置（P1， P2），并且控制包括用于使姿态操作构件（31）沿着姿态操作构件（31）与目标位置（P1，P2）分离的方向暂时移动的处理。
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公开(公告)号：WO2011108623A1
公开(公告)日：2011-09-09
申请号：PCT/JP2011/054854
申请日：2011-03-03
CPC classification number: A61B17/1617 , A61B17/1624 , A61B17/1626 , A61B17/1628 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , B23B39/14 , B23B45/005
Abstract: 細長形状のガイド部の先端に設けられて作業具を支持する先端部材の姿勢を遠隔操作で精度良く変更することができ、製品ごとに異なる先端部材の初期位置姿勢に応じた姿勢変更制御を行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に設けた作業具(1)と備える。ガイド部(3)内の姿勢操作部材(31)を姿勢変更用駆動源(43)で進退動作することにより、先端部材(2)を姿勢変更させる。姿勢変更用駆動源(43)を姿勢制御装置(62)で制御する。先端部材(2)をガイド部(3)に対して真っ直ぐになるように拘束する拘束具(6)を設ける。姿勢制御装置(62)で用いる先端部材(2)の初期位置姿勢における姿勢操作部材(31)の進退位置の情報は、拘束具(6)で先端部材(2)を拘束し、姿勢操作部材(31)により先端部材(2)に予圧を付与した状態で進退検出手段(45)により検出した値とする。
Abstract translation: 提供一种远程控制的致动器，其能够精确地改变设置在细长导向部的末端处的尖端部件的姿态，并且通过远程控制来支撑作业工具，并且执行与尖端的初始姿势对应的姿势改变控制 根据产品不同的会员。 远程控制致动器设置有细长的引导部分（3），附接到引导部分的尖端的末端部件（2），使得其姿势可以改变，以及设置在尖端上的作业工具（1） 会员（2）。 通过姿势改变驱动源（43）使引导部（3）中的姿势操作部件（31）向前后移动，改变前端部件（2）的姿势。 姿势改变驱动源（43）由姿势控制单元（62）控制。 提供了用于限制尖端构件（2）使得尖端构件与引导部（3）对准的约束（6）。 使用前后移动检测机构（45）检测出的顶端部件（2）被限制（6）约束并且通过姿势操作部件（31）施加在前端部件（2）上时的值 作为与所述姿势操作部件（31）的前后位置相关的信息，所述姿势操作部件（31）在所述前端部件（2）的初始位置姿势中由姿势控制部（62）使用。
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公开(公告)号：WO2011024696A1
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：PCT/JP2010/063976
申请日：2010-08-19
CPC classification number: B23B39/14 , A61B17/1631 , A61B17/1668 , A61B34/20 , A61B2034/102 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/067 , A61B2090/0818 , G01B5/30
Abstract: 外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイドの先端に工具が設けられた遠隔操作型アクチュエータに対し、スピンドルガイドの撓みによる工具の先端位置の変位を精度良く推定して、常に正確な工具の先端位置を検出できる工具先端位置検出装置を提供する。遠隔操作型アクチュエータ(5)は、スピンドルガイド(3)の基端を結合した本体ハウジング(4)を備える。本体ハウジング(4)の位置および姿勢を検出して、この検出値から工具(1)およびスピンドルガイド(3)に外力が作用していないときの工具(1)の先端位置を検出する外力非作用時位置検出手段(54)と、スピンドルガイド(3)の歪みを検出する歪み検出手段(60)と、外力非作用時位置検出手段(54)で検出された工具(1)の先端位置を、歪み検出手段(60)の歪み検出値を用いて補正する補正手段(55)とを設ける。
Abstract translation: 本发明提供了一种远程控制致动器，其中工具设置在具有管状壳体的细长主轴引导件的尖端处，用于检测工具尖端位置的装置，该装置总是能够精确地检测正确的尖端位置 通过高精度地估计由于主轴引导件的偏转导致的工具的尖端位置的位移。 远程控制致动器（5）设置有主体壳体（4），主轴引导件（3）的基端连接到主体壳体（4）。 用于检测遥控执行器的刀尖位置的装置设有位置检测装置（54），当不施加外力时，用于检测主体壳体（4）的位置和姿势并检测尖端位置 基于检测值，当没有外力对工具（1）和主轴引导件（3）施加时，工具（1） 用于检测所述主轴导向件（3）的变形的变形检测装置（60）。 以及校正装置（55），用于通过使用失真检测装置（60）的失真检测值来校正当没有施加外力时由位置检测装置（54）检测到的工具（1）的尖端位置。
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公开(公告)号：WO2010061567A1
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：PCT/JP2009/006286
申请日：2009-11-20
CPC classification number: B23B39/14 , A61B17/1626 , A61B17/1631 , A61B17/1642 , A61B17/1668 , B23B45/005
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも常に最適な加工条件で加工することが可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具を回転自在に支持する先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。スピンドルガイド部(3)は内部に、駆動部ハウジング(4a)内の工具回転用駆動源(41)の回転を工具に伝達する回転軸(22)と、駆動部ハウジング(4a)内の姿勢変更用駆動源(42)の駆動により先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。工具が被加工物に与える切削力における主分力(Fc)、背分力(Fr)、および送り分力(Pf)のうち少なくとも１つの分力の大きさを推定する切削力推定手段(6)を設ける。
Abstract translation: 公开了一种远程控制致动器，其能够通过远程控制来改变设置在窄管部分的尖端上的工具的姿态，并且能够始终以最佳处理条件进行处理。 执行器配备有：具有长而细长形状的主轴引导单元（3） 尖端构件（2），其以能够自由地且可旋转地支撑工具的方式安装在主轴引导单元的前端上; 以及主轴引导单元（3）的基端连接到的驱动单元壳体（4a）。 主轴引导单元（3）的内部设置有旋转轴（22），该旋转轴（22）将驱动单元壳体（4a）中的工具旋转驱动源（41）的旋转传递到工具，以及姿势操作构件 31），其通过驱动驱动单元壳体（4a）中的姿势变化驱动源（42）来改变尖端构件的姿态。 提供了一种切削力估计装置（6），用于估计由所述切削力施加的切削力的进给力（Pf），推力（Fr）和主力（Fc）的至少一个分力的大小 正在处理的对象的工具。
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