公开(公告)号：CN107966725A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201610909814.6

申请日：2016-10-19

Applicant: 惠州市蓝微电子有限公司

Inventor： 刘鹏 ,  朱立湘 ,  李润朝 ,  尹志明 ,  林军

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/38 ,  G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: G01S19/45 ,  A01D34/008 ,  G01S19/38 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明为一种智能割草机的割草方法，与现有的智能割草方法对比，本发明能提供更好的定位方式，对割草的区域和路线能够更好的规划，从而达到更好的割草效果和更高的效率，同时，本方法有移动设备，手动控制接口，方便实用。

公开(公告)号：CN107463167A

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201610389564.8

申请日：2016-06-03

Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司

Inventor： 邵勇 ,  傅睿卿 ,  郭会文 ,  吴新宇

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明涉及一种关于自动行走设备行走的目标区域的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括以下步骤：S10、获取关于所述自动行走设备行走目标区域的图像；S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；S60、针对每个单元格，根据相邻单元格的识别结果，改变或者维持通过步骤S30获得的识别结果。

公开(公告)号：CN105009014B

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201380073374.X

申请日：2013-02-21

Applicant: 胡斯华纳有限公司

Inventor： 帕特里克·耶金斯泰特 ,  马蒂亚斯·卡姆福尔斯

IPC: G05D1/03 ,  A01D34/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L1/003 ,  B60L3/0061 ,  B60L8/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1818 ,  B60L11/1877 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/421 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7083 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y10S901/01

Abstract: 公开了一种机器人作业工具(100)，用于与至少一个引导线(250；260)一起使用，该引导线适于传导电流，以在引导线的周围生成磁场。机器人作业工具具有：感测系统(510)，其适于检测磁场的强度；转向系统(540)；控制器(530)，其被配置为通过反馈控制回路(532)响应于来自感测系统的输出，控制转向系统，以使机器人作业工具沿着引导线移动。控制器被配置为：确定表示机器人作业工具与引导线之间的距离的测度，并且响应于所确定的距离测度，调整反馈控制回路的至少一个参数。

公开(公告)号：CN106662452A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201580036186.9

申请日：2015-09-16

Applicant: 美国 iRobot 公司

Inventor： P.C.巴卢蒂斯 ,  A.比利 ,  B.雅莫奇 ,  K.J.卡尔森 ,  D.H.琼斯

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G05D1/0044 ,  A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G01S19/13 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0208 ,  Y10S901/01

Abstract: 一种对要利用自主割草机器人(10)进行割剪的区域(20)的地图构建的方法，包括从割草机器人(10)接收地图构建数据，所述地图构建数据指定待割剪区域(20)以及在待割剪区域(20)内放置的信标(805)的多个位置，以及至少接收在区域(20)内并且在所述地图构建数据中被指定的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标。使用所述第一和第二地理坐标将所述地图构建数据对准到区域(20)的地图图像(452)的坐标系统(456)。基于将所述地图构建数据对准到坐标系统(456)，显示地图图像(452)。

公开(公告)号：CN106054898A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610612540.4

申请日：2016-07-26

Applicant: 天津鲁赫环保科技有限公司

Inventor： 程道修 ,  李杰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0227 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本申请公开了一种智能除草机及除草方法，该智能除草机包括多传感器信息采集模块、中央处理器、除草机车轮驱动装置、除草机割草刀驱动装置；中央处理器通过接收多传感器信息采集模块的信息控制除草机车轮驱动装置和除草机割草刀驱动装置运转；多传感器信息采集模块包括分别独立安装在除草机上的用于识别草坪边界的边界识别传感器、用于识别除草机是否碰撞到障碍物的障碍物识别传感器、用于计算除草机航程的航程计数器、用于实时感应除草机的水平度、速度和方向的方位识别传感器组和辅助传感器组。本申请的智能草机及除草方法减少除草机的充电和工作的次数，节约电能、增加机载电池的使用寿命，减少电能的损耗。

公开(公告)号：CN102859458B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201180021277.7

申请日：2011-02-28

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S.佩特雷特 ,  A.阿尔贝特

IPC: G05D1/02 ,  A01K15/02 ,  G08B21/02

CPC classification number: H03K5/22 ,  A01K15/023 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及用于尤其在一种移动工作设备中识别关于一个定义区域（4）的位置的一种方法，其具有以下的步骤：‑相应于所提供的限定信号在围绕所定义区域（4）的限定导体（3）中提供（S1）电流信号，其中所述限定信号（BS）相应于伪随机信号；‑接收（S3）由所述限定导体（3）中的电流信号所生成的磁场的探测信号；‑由所述探测信号来生成一个重建的限定信号；‑提供（S4）一个参照信号（RS），所述参照信号具有与所提供的限定信号（BS）相对应的比特图样；‑实施（S5）一种相关方法，以确定在所述参照信号与重建的限定信号之间的时间相关偏移，并确定在所述参照信号（RS）与重建的限定信号（BS）之间的、相互偏移了所确定的相关偏移的一个相关值（KKF）；‑根据所确定的相关值（KKF）来确定（S7）在所定义区域（4）之内或之外的一个位置。

公开(公告)号：CN105974921A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610429250.6

申请日：2016-06-16

Applicant: 苏州科瓴精密机械科技有限公司

Inventor： 孔钊 ,  郭宁

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  G05D1/0227 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明揭示了一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘，设于所述底盘的行走机构，设于所述底盘上以包覆所述工作机构的上盖，其中，所述上盖上设有转台，所述转台上设有电子组件和罩设于所述电子组件外围以用于保护所述电子组件的保护罩，所述保护罩可活动地设于所述转台，所述转台上设有用于感应所述保护罩活动的传感器。本发明提供的机器人在转台发生碰撞时，能及时获取情况以采取规避措施。

公开(公告)号：CN103246287B

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201310049475.5

申请日：2013-02-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 山村诚 ,  川上俊明 ,  小林浩 ,  木全隆一

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明提供无人行驶作业车的控制装置，利用搭载于车体从电池通电的电动机驱动作业机进行作业，在该无人行驶作业车的控制装置中，结构简易，并且在作业区域的一部分中不进行作业。该无人行驶作业车（10）具备从电池通电的电动机，在区域缆线(72）所规定的作业区域(70）中行驶并且驱动作业机(刀片)进行作业，同时检测区域缆线的磁场强度，为了电池充电而返回到在区域缆线上配置的充电器(84)，其中通过使区域缆线(72）在任意的位置以预定的相距间隔进行折返来形成折返部位(72a），能将作业区域切分为多个(区域1、区域2)，并且在作业车为了作业而行驶时禁止通过折返部位。

公开(公告)号：CN102890509B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201210243550.7

申请日：2012-07-13

Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司

Inventor： 强尼·鲍瑞那图 ,  刘芳世

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0265 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明涉及一种自驱动装置，包括壳体；位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元，驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮；产生探测周期的周期设置单元；偏转探测装置，偏转探测装置在探测周期内探测自驱动装置的偏转量；控制驱动轮移动速度的控制单元，其中自驱动装置还包括对偏转量与预设值进行比较的比较单元，若偏转量大于预设值，控制单元控制自驱动装置离开所述导线；若偏转量不大于预设值，控制单元控制自驱动装置沿所述导线移动。本发明中的自驱动装置能够在沿导线移动过程中准确识别不同的导线。

公开(公告)号：CN104981747A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201380063738.6

申请日：2013-12-06

Applicant: 维京有限责任公司

Inventor： M.汉斯

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  B25J9/1694 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明涉及一种用于运行自行式割草机的方法，该自行式割草机在面（20）上行驶。该面（20）被边缘限制线（21）包围，在所述边缘限制线上发送电信号（16，116）。所发送的信号（16）被割草机（2）中的至少一个接收线圈（17，18）接收并且感生接收信号（E1），所述接收信号在分析单元（19）中被分析。分析单元（19）将输出信号输出给控制单元（13），所述控制单元（13）根据输出信号来控制割草机（2）的行驶方向。为了即使在干扰电磁场的范围中也保证割草机的安全运行而规定：发送具有预先给定的模式（M）的电信号（16，116）。割草机（2）的分析单元（19）处理作为模式的接收信号（E1），其中将接收信号（E1）的模式（M'）与预先给定的参考模式（RM）相比较。从比较结果获得关于割草机（2）在边缘限制线（21）之内或之外的停留地点的信息。根据该信息，控制单元（13）确定工作设备的行驶方向。