公开(公告)号：TW201712249A

公开(公告)日：2017-04-01

申请号：TW105115984

申请日：2016-05-23

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 半田純 ,  HANDA, JUN ,  木村浩明 ,  KIMURA, HIROAKI ,  三宅崇太郎 ,  MIYAKE, SOTARO

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16C19/16 ,  F16C33/38 ,  F16C2361/61

Abstract: 一種扁平型諧波齒輪裝置(1)的諧波產生器(5)，係具有：配置在2個波形軸承(13、14)之間的插入構件(15)。插入構件(15)係藉由壓入及黏著劑而固定於插塞(11)的橢圓形外周面(12)。插入構件(15)的內輪抵接部(23)是從中心軸線(1a)的方向抵接於波形軸承(13、14)的內輪(16a、19)。在扁平型諧波齒輪裝置(1)的動作狀態下，藉由作用於波形軸承(13、14)的推力，可防止波形軸承(13、14)面向插塞(11)，朝向中心軸線(1a)的方向移動。

Abstract in simplified Chinese: 一种扁平型谐波齿轮设备(1)的谐波产生器(5)，系具有：配置在2个波形轴承(13、14)之间的插入构件(15)。插入构件(15)系借由压入及黏着剂而固定于插塞(11)的椭圆形外周面(12)。插入构件(15)的内轮抵接部(23)是从中心轴线(1a)的方向抵接于波形轴承(13、14)的内轮(16a、19)。在扁平型谐波齿轮设备(1)的动作状态下，借由作用于波形轴承(13、14)的推力，可防止波形轴承(13、14)面向插塞(11)，朝向中心轴线(1a)的方向移动。

公开(公告)号：TW201712248A

公开(公告)日：2017-04-01

申请号：TW105115983

申请日：2016-05-23

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 半田純 ,  HANDA, JUN ,  木村浩明 ,  KIMURA, HIROAKI ,  三宅崇太郎 ,  MIYAKE, SOTARO

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70 ,  F16H57/12

CPC classification number: F16H35/10 ,  F16H49/001 ,  F16H2049/003

Abstract: 透過減速機將馬達(2)的轉動驅動力傳達至負荷側構件(5)的轉動傳達機構(1)，使用諧波齒輪裝置(3)作為減速機，動力傳達系統中諧波齒輪裝置(3)以外之構件的容許負荷扭矩，大於預定的上限負荷扭矩。諧波齒輪裝置(3)的容許負荷扭矩，是由設定成上限負荷扭矩以下的值的棘輪扭矩(ratcheting torque)所規定。諧波齒輪裝置(3)，在過負荷的狀態下產生棘輪效應，作為機械性保險絲發揮作用。無須追加扭矩限制器之類的其他構件，可保護其他的動力傳達構件免於過負荷狀態。

Abstract in simplified Chinese: 透过减速机将马达(2)的转动驱动力传达至负荷侧构件(5)的转动传达机构(1)，使用谐波齿轮设备(3)作为减速机，动力传达系统中谐波齿轮设备(3)以外之构件的容许负荷扭矩，大于预定的上限负荷扭矩。谐波齿轮设备(3)的容许负荷扭矩，是由设置成上限负荷扭矩以下的值的棘轮扭矩(ratcheting torque)所规定。谐波齿轮设备(3)，在过负荷的状态下产生棘轮效应，作为机械性保险丝发挥作用。无须追加扭矩限制器之类的其他构件，可保护其他的动力传达构件免于过负荷状态。

公开(公告)号：TWI573945B

公开(公告)日：2017-03-11

申请号：TW100117802

申请日：2011-05-20

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 木野學 ,  KINO, MANABU

IPC: F16J15/43 ,  H02K15/00

CPC classification number: F16J15/43 ,  H02K5/124 ,  H02K5/1735

公开(公告)号：TWI563195B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：TW104114283

申请日：2015-05-05

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 丸山利喜 ,  MARUYAMA, TOSHIKI

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/04 ,  F16J15/447

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H57/025 ,  F16H57/029 ,  F16H57/04 ,  F16H2049/003

公开(公告)号：TW201638495A

公开(公告)日：2016-11-01

申请号：TW104139936

申请日：2015-11-30

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 保科達郎 ,  HOSHINA, TATSURO ,  小林優 ,  KOBAYASHI, MASARU ,  長井啓 ,  NAGAI, AKIRA

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H57/0025 ,  F16H2049/003

Abstract: 形成於諧波齒輪裝置之可撓性外齒齒輪(3)的輪轂(7)的輪轂側緊固連結面(12)、與輸出軸(11)的軸側緊固連結面(13)，是由螺栓(15)所緊固連結地固定。輪轂側緊固連結面(12)，是由「將其直徑線(16)作為稜線，並以特定的角度交會」之對稱的2個傾斜面所限制的凸側緊固連結面。軸側緊固連結面(13)，是由「將其直徑線作為谷線，並以特定的角度交會」之對稱的2個傾斜面所限制的凹側緊固連結面。傾斜面的傾斜角度，被設定為2度~16度之範圍內的值。僅利用螺栓緊固連結，便能確保與「併用螺栓、銷的緊固連結場合」同等以上的傳遞轉矩。

Abstract in simplified Chinese: 形成于谐波齿轮设备之可挠性外齿齿轮(3)的轮毂(7)的轮毂侧紧固链接面(12)、与输出轴(11)的轴侧紧固链接面(13)，是由螺栓(15)所紧固链接地固定。轮毂侧紧固链接面(12)，是由“将其直径线(16)作为棱线，并以特定的角度交会”之对称的2个倾斜面所限制的凸侧紧固链接面。轴侧紧固链接面(13)，是由“将其直径线作为谷线，并以特定的角度交会”之对称的2个倾斜面所限制的凹侧紧固链接面。倾斜面的倾斜角度，被设置为2度~16度之范围内的值。仅利用螺栓紧固链接，便能确保与“并用螺栓、销的紧固链接场合”同等以上的传递转矩。

公开(公告)号：TW201610324A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：TW104123405

申请日：2015-07-20

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 清澤芳秀 ,  KIYOSAWA, YOSHIHIDE ,  半田純 ,  HANDA, JUN ,  滝沢登 ,  TAKIZAWA, NOBORU ,  張新月 ,  ZHANG, XIN YUE

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H1/32 ,  F16H2049/003

Abstract: 本發明之課題在於提供一種雙模式諧波齒輪裝置，可將齒數不同的第1、第2外齒予以適切地撓曲而在各內齒齒輪之間形成良好地咬合的狀態。解決手段為一種雙模式諧波齒輪裝置的外齒齒輪(4)，具備齒數相異的第1、第2外齒(7)、(8)，且藉由諧波產生器被撓曲成橢圓狀。將撓曲成橢圓狀之第1、第2外齒(7)、(8)的長軸位置之半徑方向撓曲量的理論值d1、d2表示為：d1=m1n1、d2=m2n2(m1、m2：第1、第2外齒的模組、n1、n2：正整數)，且第1、第2外齒(7)、(8)的半徑方向撓曲量d1a、d2a係如以下：d1a=ωd1；d2a=ωd2；1.25≦ω≦3。

Abstract in simplified Chinese: 本发明之课题在于提供一种双模式谐波齿轮设备，可将齿数不同的第1、第2外齿予以适切地挠曲而在各内齿齿轮之间形成良好地咬合的状态。解决手段为一种双模式谐波齿轮设备的外齿齿轮(4)，具备齿数相异的第1、第2外齿(7)、(8)，且借由谐波产生器被挠曲成椭圆状。将挠曲成椭圆状之第1、第2外齿(7)、(8)的长轴位置之半径方向挠曲量的理论值d1、d2表示为：d1=m1n1、d2=m2n2(m1、m2：第1、第2外齿的模块、n1、n2：正整数)，且第1、第2外齿(7)、(8)的半径方向挠曲量d1a、d2a系如以下：d1a=ωd1；d2a=ωd2；1.25≦ω≦3。

公开(公告)号：TWI525270B

公开(公告)日：2016-03-11

申请号：TW102123817

申请日：2013-07-03

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 矢島喜一 ,  YAJIMA, YOSHIKAZU ,  黒木潤一 ,  KUROGI, JUNICHI

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  Y10T74/19 ,  Y10T74/19642

公开(公告)号：TW201512566A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：TW103122063

申请日：2014-06-26

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 滝沢登 ,  TAKIZAWA, NOBORU ,  村山裕哉 ,  MURAYAMA, YUYA ,  清澤芳秀 ,  KIYOSAWA, YOSHIHIDE

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H49/001

Abstract: 諧波齒輪裝置(1)的外齒齒輪(4)係具備：可嚙合於靜止側之第1內齒(2a)的第1外齒(7)、以及可嚙合於驅動側之第2內齒(3a)的第2外齒(8)，第1、第2外齒(7、8)的齒數Zf1、Zf2為不同。第1內齒(2a)的齒數Zc1係大於第1外齒(7)的齒數Zf1。第2內齒(3a)的齒數Zc2係小於第2外齒(8)的齒數Zf2。利用具有不同齒數之第1、第2外齒(7、8)的外齒齒輪(4)，即可實踐速比未達30之低減速比的諧波齒輪裝置。

Abstract in simplified Chinese: 谐波齿轮设备(1)的外齿齿轮(4)系具备：可啮合于静止侧之第1内齿(2a)的第1外齿(7)、以及可啮合于驱动侧之第2内齿(3a)的第2外齿(8)，第1、第2外齿(7、8)的齿数Zf1、Zf2为不同。第1内齿(2a)的齿数Zc1系大于第1外齿(7)的齿数Zf1。第2内齿(3a)的齿数Zc2系小于第2外齿(8)的齿数Zf2。利用具有不同齿数之第1、第2外齿(7、8)的外齿齿轮(4)，即可实践速比未达30之低减速比的谐波齿轮设备。

公开(公告)号：TW201510389A

公开(公告)日：2015-03-16

申请号：TW103121883

申请日：2014-06-25

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 三宅崇太郎 ,  MIYAKE, SOTARO ,  清澤芳秀 ,  KIYOSAWA, YOSHIHIDE

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H2049/003

Abstract: 本發明係將按壓板(6)暫時固定在諧波齒輪裝置單元(1)之杯型形狀的可撓性外齒齒輪(4)的輪轂(4c)。被驅動構件的第2臂部(22)係藉由固定鎖緊螺栓(24)，而被安裝在諧波齒輪裝置單元(1)之輸出凸緣(7)的外側端面(7a)。通過凸緣側螺栓插通孔(16)、以及輪轂側螺栓插通孔(15)，從第2臂部(22)的各個螺栓插入孔(23)，將固定鎖緊螺栓(24)鎖入並固定於按壓板(6)的螺絲孔(14)。可實現一種固定鎖緊構造，其係：容易進行輸出凸緣的孔加工，並且，只須要少量用來固定鎖緊輪轂、輸出凸緣、以及被驅動構件的固定鎖緊螺栓，即可將被驅動構件固定鎖緊於諧波齒輪裝置單元。

Abstract in simplified Chinese: 本发明系将按压板(6)暂时固定在谐波齿轮设备单元(1)之杯型形状的可挠性外齿齿轮(4)的轮毂(4c)。被驱动构件的第2臂部(22)系借由固定锁紧螺栓(24)，而被安装在谐波齿轮设备单元(1)之输出凸缘(7)的外侧端面(7a)。通过凸缘侧螺栓插通孔(16)、以及轮毂侧螺栓插通孔(15)，从第2臂部(22)的各个螺栓插入孔(23)，将固定锁紧螺栓(24)锁入并固定于按压板(6)的螺丝孔(14)。可实现一种固定锁紧构造，其系：容易进行输出凸缘的孔加工，并且，只须要少量用来固定锁紧轮毂、输出凸缘、以及被驱动构件的固定锁紧螺栓，即可将被驱动构件固定锁紧于谐波齿轮设备单元。

公开(公告)号：TW201422944A

公开(公告)日：2014-06-16

申请号：TW102123817

申请日：2013-07-03

Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

Inventor： 矢島喜一 ,  YAJIMA, YOSHIKAZU ,  黒木潤一 ,  KUROGI, JUNICHI

IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

CPC classification number: F16H49/001 ,  Y10T74/19 ,  Y10T74/19642

Abstract: 本發明的波動齒輪單元(1)藉著第1、第2輸入軸承(3、4)將輸入軸(2)定位在中心軸線(1a)的方向。第1輸入軸承側的第1單元端板(5)是在輕量原材所成的端板主體構件(21)，將鐵系原材所成的軸承殼體構件(22)一體化的複合構件。第2輸入軸承側的第2單元端板(6)是與剛性內齒齒輪(13)成一體化，在輕量原材所成的第1構件(25)使得輕量原材所成的第2構件(26)一體化的複合構件。第1構件(25)具備第2單元端板(6)的端板主體部份(25a)與剛性內齒齒輪(13)的齒輪主體部份(25b)，第2構件(26)具備第2單元端板(6)的軸承殼體部份(26a)與剛性內齒齒輪(13)的齒部形成部份(26b)。可實現輕量波動的齒輪單元。

Abstract in simplified Chinese: 本发明的波动齿轮单元(1)借着第1、第2输入轴承(3、4)将输入轴(2)定位在中心轴线(1a)的方向。第1输入轴承侧的第1单元端板(5)是在轻量原材所成的端板主体构件(21)，将铁系原材所成的轴承壳体构件(22)一体化的复合构件。第2输入轴承侧的第2单元端板(6)是与刚性内齿齿轮(13)成一体化，在轻量原材所成的第1构件(25)使得轻量原材所成的第2构件(26)一体化的复合构件。第1构件(25)具备第2单元端板(6)的端板主体部份(25a)与刚性内齿齿轮(13)的齿轮主体部份(25b)，第2构件(26)具备第2单元端板(6)的轴承壳体部份(26a)与刚性内齿齿轮(13)的齿部形成部份(26b)。可实现轻量波动的齿轮单元。