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公开(公告)号：JP2019174344A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018064514
申请日：2018-03-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】コストの削減や事前作業に要する手間の軽減を図れる作業車両用の障害物検知システムを提供する。 【解決手段】作業車両用の障害物検知システムにおいて、左右3個ずつの超音波センサ103A〜103C,104A〜104Cを、それらの測定範囲Na〜Ncが前後方向に連続する状態で作業車両1の左右両側部に配置し、測距用の制御部105は、測定範囲Na〜Ncが連続する超音波センサ103A〜103C,104A〜104Cの測距動作に基づいて、前後方向での物体の対車体位置を検知する位置検知処理と、測定範囲Na〜Ncが連続する超音波センサ103A〜103C,104A〜104Cの測距動作順序に基づいて、前後方向での物体の移動を検知する変位検知処理とを行う。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2019170271A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018063063
申请日：2018-03-28
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: A01B69/00
Abstract: 【課題】作業装置の昇降によってセンサの検出範囲が大きく制限されることを回避する。 【解決手段】作業車両において、走行機体7と、走行機体7に昇降可能に連結された作業装置12と、走行機体7を自動走行させる自動走行ユニット2と、走行機体7の周囲のうちの作業装置12の配置側が物体検知範囲Cに設定された物体検知ユニット101とを有し、物体検知ユニット101は、走行機体7の上側構造体7Aに設置される第1検知センサ105と、走行機体7の下側構造体7Bに設置される第2検知センサ106とを有している。 【選択図】図7
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公开(公告)号：JP2019169059A
公开(公告)日：2019-10-03
申请号：JP2018057864
申请日：2018-03-26
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】走行領域の境界部を簡易に特定できながら、走行領域の形状を特定するための演算等の簡素化を図り、走行領域の形状を適切に特定すること。 【解決手段】位置情報取得部にて取得する作業車両1の位置情報に基づいて、作業車両の移動軌跡M1を取得する移動軌跡取得部と、作業車両1に備えられ、測定対象物までの距離を3次元にて測定する距離センサと、作業車両1を走行領域Sの境界部S1側を周回走行させた場合に、距離センサの測定情報から取得される高さ情報に基づいて、走行領域Sの境界部S1を特定して、特定した走行領域Sの境界部S1までの距離を取得する距離取得部と、移動軌跡取得部にて取得する作業車両1の移動軌跡M1を、距離取得部にて取得した走行領域Sの境界部S1までの距離にて補正する形態で、走行領域Sの形状を特定する形状特定部とが備えられている。 【選択図】図16
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公开(公告)号：JP2019169058A
公开(公告)日：2019-10-03
申请号：JP2018057863
申请日：2018-03-26
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】急激な傾斜角度での走行領域内への進入を防止しながら、走行領域の入口にて作業車両を走行させること。 【解決手段】作業車両1に備えられ、測定対象物までの距離を3次元にて測定する距離センサ101と、距離センサ101の測定情報に基づいて、走行領域Sの入口S1における作業車両1の走行面S1aの傾斜角度α5を演算する傾斜角度演算部と、傾斜角度演算部にて演算された傾斜角度α5が進入可能範囲外である場合には、作業車両1が走行領域Sの入口S1を走行して走行領域S内へ進入するのを牽制する進入牽制部とが備えられている。 【選択図】図17
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公开(公告)号：JP2019166942A
公开(公告)日：2019-10-03
申请号：JP2018055618
申请日：2018-03-23
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】走行状況表示部の利便性を損なうことなく自動走行時の安全性確保を実現可能な自動走行システムを提供する。 【解決手段】作業車両を自動走行させる自動走行制御を実行可能な制御部と、作業車両に設けられ、当該作業車両の走行状況の表示を周囲に対して行う走行状況表示部と、を備えた自動走行システムであって、走行状況表示部が、走行状況の表示を行うことができる表示可能状態と当該表示可能状態ではない表示不能状態との間で状態変更可能に構成され、走行状況表示部の状態が表示可能状態であるか表示不能状態であるかを判別可能な表示部状態判別部を備え、制御部が、表示部状態判別部により走行状況表示部の状態が表示不能状態であると判別した場合に、前記自動走行の開始を牽制する自動走行牽制処理を実行する。 【選択図】図6
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：JP2017182376A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016067256
申请日：2016-03-30
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
IPC: G05D1/02
Abstract: 【課題】作業車1に走行経路Pに沿った自律走行を行わせるにあたり、走行経路Pの生成後に、走行経路Pを作り直すことなく簡単に区分けできるようにする。 【解決手段】本発明の経路生成装置は、機体2の走行軌跡から機体2を自律走行させる走行領域Fを特定して、走行領域Fにおける機体2の走行経路Pを予め生成可能な経路生成部55と、走行経路Poの一部を機体2の単位経路Uに設定可能な単位経路設定部57と、単位経路Uに沿った機体2の走行を指示可能な制御部4とを備える。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2017182374A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016067254
申请日：2016-03-30
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】自律走行開始操作や自律走行停止操作をした後、適当な時点で自律走行を開始したり停止したりすることが可能な作業車1を提供する。 【解決手段】本発明の作業車1は、機体2と、予め設定した走行経路Pに沿って前記機体2を自律走行させる制御部4とを備える。前記制御部4は、前記機体2の自律走行を開始するにあたり、走行開始条件が成立するまで前記機体2を待機させることが可能である。また、前記制御部4は、前記機体2の自律走行を停止するにあたり、走行停止条件が成立するまで前記機体2の走行を継続することが可能である。 【選択図】図6
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