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公开(公告)号：CN115416693A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211211074.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统，包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；根据所述自车的位姿信息确定所述自车行驶的参考线并构建三维配置空间；在三维配置空间中标识障碍物并在每一目标时间点处截取s‑l平面，得到二维凸子空间；对每相邻两个目标时间点处的所有二维凸子空间构建三维凸子空间；根据自车在所述规划时域内的粗略轨迹和所有三维凸子空间确定轨迹规划的时空走廊；根据时空走廊和所述粗略轨迹进行纵向轨迹的优化和横向轨迹的优化，并根据优化后的纵向轨迹和优化后的横向轨迹确定自动驾驶轨迹。本发明能够得到最优规划轨迹且最优规划轨迹中不存在障碍物，提高了自动驾驶轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN113513559B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110522241.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于MFC正逆压电效应的Stewart隔振平台，包括负载上平台和基础下平台，负载上平台的三个角位置处分别固定连接有一个上转接头，基础下平台的三个角位置处分别连接有一个下转接头，三个上转接头与三个下转接头之间连接有六个单腿隔振单元；负载上平台的每条支撑梁上均设置有三对MFC压电纤维贴片，每对MFC压电纤维贴片均包括一个MFC传感器和一个MFC作动器，且每对MFC压电纤维贴片中的MFC传感器和MFC作动器能够角色互换，MFC传感器和MFC作动器分别通过导线电连接有控制器。本发明多个MFC传感器和MFC作动器与控制器结合，能够实现主动控制减振，采用主、被动复合减振技术，可以降低共振峰值的同时，保证高频衰减率，实现较好的隔振效果。
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公开(公告)号：CN112558642B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011603092.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 一种适用于异构多无人系统的海空联合围捕方法，属于无人系统协同编队技术，包括探测模块、任务模块、控制模块、无人艇模块，其中，任务模块分别与探测模块、控制模块相连，控制模块分别与任务模块、无人艇模块相连。本发明有效了解决传统无人艇编队围捕普遍存在精准度不高的问题，通过构建无人机与无人艇编队，可实现无人机与多无人艇的高效海空联合围捕。本发明兼具精准定位、全航速控制、横摇稳定控制的特点和功能，可以满足无人机与多无人艇不同状态条件下围捕任务的开展，具有很强的适用性和实用价值。
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公开(公告)号：CN115016454A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN114967441A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210412548.1
申请日：2022-04-19
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种网络化非完整约束多机器人分群一致追踪控制方法，属于控制技术领域，包括以下步骤：步骤一、对每个移动机器人硬件系统进行初始化设置，获得各个移动机器人的初始位置和姿态信息；步骤二、分析多组非完整约束两轮驱动的移动机器人系统，建立高阶非线性欧拉‑拉格朗日模型；步骤三、基于动力学和运动学结合设计自适应滑模力矩控制器，确定分群控制协议；步骤四、根据移动机器人的初始状态信息，利用步骤三的获得移动机器人的轨迹方程，进而将控制信息输送至执行模块，实现移动机器人的实时控制，然后设定各群组的轨迹方程，多移动机器人根据轨迹路线进行复合路径的轨迹跟踪，实现非完整约束多移动机器人多目标自主运行、协同配合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371308B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210039791.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海大学
IPC: G01P3/50
Abstract: 本发明公开一种磁浮绝对速度传感器，涉及传感器技术领域，顶板和底座通过气浮导向机构连接，第一环形支架、线圈环形支架和中心支架均固定于底座的上表面，第二环形支架和第三环形支架均固定于顶板的下表面，且第二环形支架位于第一环形支架和线圈环形支架之间，第三环形支架位于线圈环形支架和中心支架之间，第三永磁环、第一永磁环和第五永磁环由上至下依次安装于第一环形支架上，第七永磁环安装于第二环形支架内侧的下部，线圈安装于线圈环形支架外侧的上部，第八永磁环安装于第三环形支架外侧的下部，第四永磁环、第二永磁环和第六永磁环由上至下依次安装于中心支架上，进而实现了传感器内部空间磁场的线性化和场强，提高了传感器的低频性能。
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公开(公告)号：CN113538545B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110808642.4
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于电液可调焦镜头单目深度估计方法，包括电液可调焦镜头，还包括以下主要步骤：建立电液可调焦镜头光学成像系统模型、建立电液可调焦镜头焦距与成像物距之间的函数关系、采集不同焦距下的图像并记录对应的焦距、将采集到的图像配准、采用梯度算子对图像预处理、利用清晰度评价函数获得清晰度最大的滑动窗口所在图像对应的焦距、得到最优成像物距并作为滑动窗口中心像素对应空间点的深度估计值、以步长λ滑动滑动窗口计算所有像素的深度估计值；本发明解决了现有技术获取深度信息的方式效率低、算法复杂和成本高昂的问题。
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公开(公告)号：CN113153968B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110521526.4
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于Stewart构型的主动变刚度减振平台，包括结构相同的负载上平台和基础下平台，所述负载上平台底部两两成对均匀环设有六个第一安装角座，所述基础下平台上部两两成对均匀环设有六个第二安装角座，每对两个第一安装角座的竖直投影均分别位于相邻两对第二安装角座的竖直投影之间，所述第一安装角座和第二安装角座之间固定连接有六个单腿减振单元，相邻两个所述单腿减振单元的中心延长线相交设置，相对两个所述单腿减振单元的平行设置；所述单腿减振单元能够实现变刚度调节。本发明能够利用MFC的形变来调节永磁体之间的电磁作用力，以改变其垂直方向上的刚度，从而实现主动变刚度减振。
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公开(公告)号：CN111313763B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010235162.9
申请日：2020-03-30
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明公开了一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器，定子部分包括定子内圈永磁体、线圈和定子外圈永磁体，动子部分包括动子内圈永磁体和动子外圈永磁体，定子内圈永磁体、动子内圈永磁体、线圈、动子外圈永磁体和定子外圈永磁体依次由内向外设置且相互之间均设置有间隙，定子部分和动子部分相互作用产生悬浮力。本发明由于定子的内、外圈在轴向上均包含三层永磁体，增加了磁场强度，使得重力补偿器产生的悬浮力大；同时，三层永磁体中的上下两层充磁方向相反，使得磁场更加均匀，从而使得悬浮力接近线性、降低了悬浮刚度，能够对负载的重力进行有效补偿，实现对承载台的定位，并且降低内、外部扰动源对负载的影响。
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公开(公告)号：CN113405448B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110652589.3
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种复合柔性传感器及其制备方法，其中，复合柔性传感器包括由上至下依次设置的导电织物层、第一PDMS封装层、PDMS微通道层、PVDF压电薄膜层和第二PDMS封装层，PDMS微通道层的上表面具有微通道，微通道用于填充液态金属混合物。相比于现有技术，本发明通过三种传感单元同时对一种应变行为进行表征，能够识别更多的动作，从而有效避免不同动作产生相似信号的困扰。
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