公开(公告)号：CN106903120B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201710328185.2

申请日：2017-05-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  谢奇志 ,  江红祥 ,  吴洪状 ,  程诚 ,  李伟 ,  沈刚 ,  唐玮 ,  刘后广 ,  杨建华

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明公开了一种单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括前机体组件、传动组件和后机体组件；其中，所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和等休凸轮机构的传动作用，实现前机体组件和后机体组件沿径向的交替收缩与支撑，以及前机体组件和后机体组件之间的轴向伸缩，同时实现清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿管道正反双向的蠕动式行走以及管道清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在管径变化较大的管道内的单驱双向蠕动行走和管道清理，有效提高了管道机器人的越障性和对管径变化的适应性，提高了管道机器人的续航能力，对管径变化较大的水平管道清理具有实际工程意义。