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公开(公告)号：CN116890854A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310304662.7
申请日：2023-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录介质，抑制远程操作员被不必要地约束于预定区域中的车辆的远程辅助。车辆控制系统对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制。车辆控制系统取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方。车辆控制系统基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，车辆控制系统将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。
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公开(公告)号：CN112440984B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010887558.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 河内太一
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 一种车辆控制系统，即使在应该进行车辆的行驶状态的变更的研究的对象的状态的信息不确定的情况下，也能够进行兼顾行驶安全与行驶效率的自动驾驶控制。基于减速度特性进行目标加速度的设定处理。在减速度特性中，规定车辆的减速对象的状态与减速度的关系。在减速度特性中，通过预先设定的边界减速度将状态分割为多个相。在设定处理中，确定至少1个与状态对应的减速度。另外，按至少1个减速度计算表示状态的信息的确定性或者与状态相关联的信息的确定性的似然度。进而，确定至少1个减速度中的最小值。然后，基于在减速度特性中最小值所属的相和表示与最小值对应的似然度的最小值似然度，使最小值以0～100％的反映率反映在目标加速度中。
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公开(公告)号：CN116495006A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211685116.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06F16/29 , G06V10/774 , G06V20/58
Abstract: 本公开涉及地图管理系统以及地图管理方法。地图管理系统管理由自动驾驶车辆利用的地图信息。自动驾驶车辆基于地图信息，检测障碍物，或者取得在障碍物跟前停止时的余裕距离。自动驾驶车辆在关于对于障碍物的行动需要远程操作员的判断的情况下，发行请求远程操作员给予辅助的辅助请求。地图管理系统取得响应于辅助请求而从远程操作员对自动驾驶车辆发出的操作员指示。地图管理系统基于操作员指示的取得状况或者操作员指示的内容，推定障碍物的种类。而且，地图管理系统根据推定出的障碍物的种类，更新地图信息。由此能高效地更新由自动驾驶车辆利用的地图信息。
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公开(公告)号：CN115953916A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211198621.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967
Abstract: 提供能够尽量缩短进行自动驾驶车辆的远程辅助的远程操作员的受约束时间的远程辅助系统以及远程辅助方法。远程辅助系统在判断为由于自动驾驶中的车辆与一个或多个回避对象车辆在预定区域内接近而成为难以继续自动驾驶的远程辅助请求状况的情况下，委托远程操作员进行用于通过预定区域的远程辅助。此时，远程辅助系统将一个或多个回避对象车辆的信息显示于远程操作员的显示装置，受理由远程操作员从显示出的一个或多个回避对象车辆的信息中指定的成为允许起步的基准的起步基准车辆的信息，判定起步基准车辆是否通过了预定区域，在判定为起步基准车辆通过了预定区域的情况下，通过自动驾驶，使车辆通过预定区域。
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公开(公告)号：CN114954513A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210151647.9
申请日：2022-02-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。远程支持系统被配置为在车辆成为远程操作请求状况的情况下，判定所述车辆是否会与回避对象碰撞，远程支持系统被配置为在判定的成立被否定的情况下，不发出远程操作请求，远程支持系统被配置为在判定为车辆会与回避对象碰撞的情况下，生成用于车辆在预测碰撞位置处继续自动驾驶的第一速度计划和用于车辆在到达预测碰撞位置之前停止的第二速度计划，远程支持系统被配置为基于这些速度计划的偏离程度来判定是否发出远程操作请求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114822080A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210097386.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及行驶轨迹推定系统、推定程序的记录介质以及推定方法。行驶轨迹推定系统获取表示车辆的过去的行驶实际情况的行驶实际情况信息和表示特征物的设置位置的特征物位置信息，并执行基于行驶实际情况信息和特征物位置信息来推定对象时刻的对象车辆位置的车辆位置推定处理。在车辆位置推定处理中，不仅将对象时刻之前的时刻用作基准时刻，而且也将对象时刻之后的时刻用作基准时刻。行驶轨迹推定系统将连续的多个时刻的每一个设定为对象时刻来执行车辆位置推定处理，由此推定多个时刻分别对应的多个对象车辆位置，并将推定出的多个对象车辆位置的集合决定为车辆的行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN112440989A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010882706.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 河内太一
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制系统，即使是在车辆行驶状态的变更应被研究的对象的状态的信息和后续移动体的状态的信息拿不准的情况下，也进行兼顾了行驶安全和行驶效率的自动驾驶控制。在减速度设定处理中确定与第1类状态对应的车辆的第1类减速度和与第2类状态对应的后续移动体的第2类减速度。第1类状态是车辆的减速对象的状态。第2类状态是从后续移动体观察到的车辆的状态。在第1类减速度中的最小值(第1类最小值)为第2类减速度中的最小值(第2类最小值)以上的情况下，目标减速度被设定为第1类最小值。否则，基于第2类最小值相，目标减速度被设定为第2类最小值以上的减速度。第2类最小值相是在第2减速度特性中第2类最小值所属于的相。
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公开(公告)号：CN112406903A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010843364.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , G05D1/00
Abstract: 一种基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。
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公开(公告)号：CN112289067A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010708655.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/123 , G08G1/09 , G08G1/0962
Abstract: 提供一种信号显示推定系统，能在检测到多个识别对象的信号器的状况下，高精度地推定车辆应该遵循的行进方向前方的信号器的信号显示。信号显示推定系统基于车辆的位置信息和信号器信息，识别摄像头图像所包含的信号器，按所识别到的各信号器来识别信号显示，按各信号器来计算表示所识别到的信号显示的确定度的第1评价值。信号显示推定系统在所识别到的多个信号器中，基于信号器间关系信息，对车辆应该遵循的行进方向前方的前方信号器和在信号显示上与前方信号器具有相关性的信号器进行整合。信号显示推定系统在被整合后的多个信号器之间，在所识别到的信号显示上存在不匹配的情况下，基于各信号器的第1评价值决定前方信号器的第1推定信号显示。
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公开(公告)号：CN114428253B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111230086.3
申请日：2021-10-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆位置推定装置。推定本车辆的位置的车辆位置推定装置(100)具备：激光照射部(11)，其照射激光；受光元件(12)，其能够接收激光的反射光和作为激光以外的光的环境光的反射光，对所接收到的各个反射光的强度进行检测；以及自身位置推定部(21)，其基于由受光元件(12)接收到的激光的反射光的受光结果和环境光的反射光的受光结果来推定本车辆的位置。
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