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公开(公告)号：CN106767540A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611180134.1
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002
Abstract: 一种交会测量相机光轴与反射镜夹角误差标定方法，首先将交会测量相机、标定靶标分别安装在两个平动三轴转台上，标定得到相机内外参数标定矩阵，建立相机光轴与反射镜误差模型，确定误差标定的反射镜指向在相机测量坐标系中的方向余弦参数，然后建立标定靶标基准立方镜坐标系，计算得到相机基准立方镜坐标系、相机测量坐标系与标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，最后控制转台运动，得到标定靶标位置姿态、交会测量相机测量坐标系经反射镜镜像后的坐标系相对标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，进而得到反射镜指向在交会测量相机测量坐标系中的方向余弦参数。本发明完成了量相机光轴与反射镜夹角的误差标定，具有较好的使用价值。
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公开(公告)号：CN113920202B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111092934.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目/多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目/多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。
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公开(公告)号：CN114019485B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111175988.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法，将靶板放置于激光雷达前方，激光雷达基准镜置于激光雷达上方，高速相机放在激光雷达侧方，红光照明光源发出红色将靶板照亮。经纬仪系统对激光雷达基准镜进行准直建立激光雷达基准镜坐标系。通过将靶板放置在两个不同位置，利用靶板和经纬仪系统配合分别建立相机像面坐标与激光雷达基准镜系下位置之间的关系，采用高速相机分别测量两个不同位置处像面坐标扫描轨迹，由此获得激光雷达基准镜坐标系到扫描本体系的关系。在此基础上，获取其中一位置处的激光雷达扫描轨迹，计算其与目标扫描轨迹之间的误差，通过PID控制使得误差满足规定的阈值。本发明较传统方法具有高精度、高效率的特点。
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公开(公告)号：CN119573677A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411610658.4
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种基于阴影特征的月球极区序列图像导航方法，对相邻两帧序列图像进行二值化，提取稳定的阴影区域并进行形态学腐蚀处理，得到阴影区域形成的各连通域并对其求取质心；利用各连通域的面积大小以及阴影质心与图像边缘之间的距离对各连通域进行筛选，得到稳定的阴影特征，对其构建描述符；利用描述符对阴影特征进行匹配，并对匹配结果进行判断后保留符合条件的质心作为最终匹配结果；对相邻两张图像上的阴影特征匹配结果利用单应矩阵分解解算相邻两帧图像间飞行器的相对位姿；并根据激光敏感器的先验高度信息，恢复序列影像间相对位置的真实物理尺度信息；对序列图像中后续的相邻两帧重复上述步骤，得到各成像点飞行器的位置信息。
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公开(公告)号：CN119335544A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411385836.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于相关双采样的激光全波形测距装置及方法，采用高透射率低反射分光镜完成对激光发射模块发射激光的分光，其中发射激光99％以上能量被透射，形成发射光打到目标上，1％以下能量被反射形成参考光，反射回的参考光被激光接收模块接收，发射光打到目标后的回光与参考光由同一激光接收模块接收。激光接收模块分别将接收到的参考光及发射光转换为电信号输出到控制及处理模块处理，控制及处理模块处理将参考光及接收光转换的电信号进行波形解算，由于发射光与回光的同源性，消除了测距过程中光源不一致导致的测距误差，同时通过发射光和接收光的相关双采样可抑制激光接收模块采样噪声，从而提高采样信噪比，提高测距精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024311A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410907547.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于特定反射率场景的飞行时间成像系统标定方法，本发明使用多种反射模型相同且已标定反射率的标准反射率板作为目标场景，在标定距离范围内选择相机的积分时间和反射率的目标板，采集深度图像。数据采集完成后，由选定图像区域内的原始深度数据和外标数据对深度标定模型的参数进行拟合，获得模型参数用于深度数据的校正。
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公开(公告)号：CN113296105B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110512569.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S17/48 , G01S17/08 , G01S17/894 , G01S7/481 , G01B11/24
Abstract: 一种基于MEMS扫描镜的非共轴激光扫描成像系统，包括：脉冲光纤激光器、脉冲激光准直器、连续半导体激光器、连续激光准直器、合束镜、45°反射镜、MEMS扫描镜A、MEMS扫描镜A驱动电路、处理单元、MEMS扫描镜B、接收光学系统、分光镜、成像探测器、APD探测器、MEMS扫描镜B驱动电路。在处理单元的精确闭环控制下，MEMS扫描镜A与MEMS扫描镜B之间的角度差值在相邻成像帧之间灵活切换，两者之间的基线间距也可以根据不同需求灵活调整，可以在同一装置中有效扩展激光三角测距的作用距离范围、提高测距精度。本发明具有高测距精度、大作用距离范围、高成像帧率的优点，克服了传统装置无法兼顾多个指标的不足。
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公开(公告)号：CN115328260A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210981512.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05F1/567
Abstract: 本发明涉及一种基于温度与偏压闭环反馈的APD灵敏度控制装置，包括电源、限流电阻、采样电阻、采样放大电路、比较电路、定时电路、开关管、反向偏置电容以及温控电路。其中电源、限流电阻、采样电阻、采样电路、比较电路、定时电路、开关管、反向偏置电容组成偏压控制限流保护模块，确保APD偏置电压随杂光无变化、无过流损坏且保持高灵敏度；温控电路基于自适应闭环控制技术，结合软启动及驱动限流设计，实现APD结温的精确恒定控制，保证复杂环境条件下，APD高灵敏度、高精度探测。
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公开(公告)号：CN114019485A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111175988.1
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种用于激光雷达的MEMS扫描镜在线训练及标定方法，将靶板放置于激光雷达前方，激光雷达基准镜置于激光雷达上方，高速相机放在激光雷达侧方，红光照明光源发出红色将靶板照亮。经纬仪系统对激光雷达基准镜进行准直建立激光雷达基准镜坐标系。通过将靶板放置在两个不同位置，利用靶板和经纬仪系统配合分别建立相机像面坐标与激光雷达基准镜系下位置之间的关系，采用高速相机分别测量两个不同位置处像面坐标扫描轨迹，由此获得激光雷达基准镜坐标系到扫描本体系的关系。在此基础上，获取其中一位置处的激光雷达扫描轨迹，计算其与目标扫描轨迹之间的误差，通过PID控制使得误差满足规定的阈值。本发明较传统方法具有高精度、高效率的特点。
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