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公开(公告)号：CN116227685A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310048575.X
申请日：2023-01-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种低成本的智能油茶果产量估计方法。其步骤：将油茶果树RGB图像分组，构建二分类数据集；搭建带预训练权重的卷积神经网络油茶树二分类模型；通过微调训练的方式优化卷积神经网络油茶树二分类模型，使其能够准确区分有果实图像和无果实图像；当判定结果为无果实图像时，直接输出果实数量为0，当判定结果为有果实图像时，采用梯度加权类激活图算法对二分类模型中全局池化层之前的深度特征进行可视化，得到与预测有果实图像神经元权重关联的注意力特征图；特征图局部极大值点的个数作为图像中油茶果数量的预测结果。本方法可大大减少人工成本投入，提高油茶产量预估效率。
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公开(公告)号：CN115104429B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210940911.7
申请日：2022-08-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。
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公开(公告)号：CN106729796B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN201710159515.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A61L2/07
Abstract: 本技术提供一种间歇式土壤蒸汽消毒针，具有强度高、密封性好、易更换的特点，最主要的是可以实现间歇出汽，即针插进土壤时输出蒸汽，对土壤进行杀菌消毒；针拔出土壤时自动关闭，避免蒸汽浪费。它包括套筒、针管；具有进汽口的针管上部伸入套筒内部，具有排汽口的针管下部伸出套管；针管可以沿着轴向上下移动地设置在套筒内；当针管相对于套筒移动到上部时，套筒上部的内部空间通过进汽口与针管内部空间相连通；当针管相对于套筒移动到下部时，套筒上部的内部空间与针管内部空间不相通。
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公开(公告)号：CN114924484A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210516892.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种分数阶复杂网络系统自适应间歇量化控制器的设计方法，具体包括以下几个步骤：建立分数阶数学模型；根据分数阶微积分理论进行分数阶周期性轨道设计及构建分数阶误差系统；根据自适应间歇量化控制理论确定受控系统自适应间歇量化控制器以及确定分数阶自适应更新律；基于Lyapunov稳定性理论，验证误差系统在所设计的控制器策略下达到稳定状态。与经典的分数阶自适应控制器相比，自适应间歇量化控制器能够更好的适应真实系统中不确定参数影响，同时节约成本以及能够更好地解决信号传输受到通信信道容量和带宽的限制的问题。
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公开(公告)号：CN114731882A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110550226B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910878324.8
申请日：2019-09-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64F5/00 , B64D1/18 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种小型多旋翼植保无人机结构优化设计方法，该方法包括以下步骤：A、构建小型多旋翼植保无人机的三维模型；B、将三维模型的生成文件导入Mesh软件进行网格划分，并把生成的网格文件导入CFD软件；C、在CFD软件中对小型多旋翼植保无人机进行喷雾场模拟；D、建立结构优化设计变量、优化约束条件并选取优化目标函数作为评价指标；E、通过MBC工具箱对参数点进行抽样取点；F、将抽样取点获得的参数点坐标数值代入CFD中进行流场模拟；G、通过MBC工具箱中RBF网络模型对抽样数据和流场模拟的结果进行拟合；H、通过GA算法进行结构优化。本发明的结构优化设计方法能够获得小型多旋翼植保无人机的喷嘴最佳位置。
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公开(公告)号：CN113439728A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110730998.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了自适应无人机喷烟喷雾施药系统及其使用方法，该系统包括多旋翼监测无人机（33）、数据处理中心和单旋翼施药无人机（1），多旋翼监测无人机（33）用于监测作物种类、虫害水平、作物坐标及面积并将监测数据通过自带的无线发射模块发送给数据处理中心；数据处理中心用于接收多旋翼监测无人机（33）的监测数据并将处理后获得的工作数据传递给单旋翼施药无人机（1）；单旋翼施药无人机（1）用于接收数据处理中心的工作数据并根据工作数据进行施药。使用时，根据多旋翼监测无人机（33）的监测数据确定单旋翼施药无人机（1）的工作数据。本发明利用无人机光谱监测技术与单旋翼施药无人机结合，提高了施药效率、适应性更强。
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公开(公告)号：CN109522669B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811438358.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉追踪果实空间姿态及果实空间运动的方法，包括：以果实和果柄的结合处为原点建立连体基坐标系，对果实表面的特征点以及果实和果柄的结合处建立的连体基坐标系的点进行静态拍摄，对拍摄的图像进行存储，获取特征点与连体基坐标系的固有关系；拍摄果实动态运动，获取果实表面特征点的绝对坐标，根据特征点与连体基坐标系的固有关系，计算每帧图像对应各时刻下的连体基坐标系的点的绝对坐标，分别计算果实的位移、瞬时速度、瞬时加速度，计算果实摆动角位移、摆动角加速度，计算果实扭转角速度和t时刻果实扭转角加速度。本发明针对林果振动采收领域中对果实运动状态的研究，能够较好地追踪果实的运动。
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公开(公告)号：CN110550226A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910878324.8
申请日：2019-09-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种小型多旋翼植保无人机结构优化设计方法，该方法包括以下步骤：A、构建小型多旋翼植保无人机的三维模型；B、将三维模型的生成文件导入Mesh软件进行网格划分，并把生成的网格文件导入CFD软件；C、在CFD软件中对小型多旋翼植保无人机进行喷雾场模拟；D、建立结构优化设计变量、优化约束条件并选取优化目标函数作为评价指标；E、通过MBC工具箱对参数点进行抽样取点；F、将抽样取点获得的参数点坐标数值代入CFD中进行流场模拟；G、通过MBC工具箱中RBF网络模型对抽样数据和流场模拟的结果进行拟合；H、通过GA算法进行结构优化。本发明的结构优化设计方法能够获得小型多旋翼植保无人机的喷嘴最佳位置。
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公开(公告)号：CN109663624A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910109088.3
申请日：2019-02-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: B01L9/02
Abstract: 本发明公开了一种可收缩折叠式的多功能脉动燃烧实验台，该实验台包括主工作台（1），主工作台（1）的顶部框架（116）上设有油气支撑台（112）、两夹持机构（106）、测温框架（113），油气支撑台（112）、测温框架（113）能够沿顶部框架（116）的长度方向移动且夹持机构（106）能够在其所在的横梁上沿顶部框架（116）的宽度方向移动；在顶部框架（116）的尾端设有延续顶部框架（116）的长度且能够折叠起来的折叠框架（115），用于放置风速仪（3）的风速框架（114）设置在顶部框架（116）上或折叠框架（115）上且能够沿两者的长度方向移动。本发明能够测试脉动燃烧管的多项参数且能够折叠及收缩。
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