公开(公告)号：CN103991077A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410056953.X

申请日：2014-02-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 倪涛 ,  张红彦 ,  郑幻飞 ,  许鹏 ,  赵可孟 ,  李启东 ,  蔡明君 ,  刘金峰 ,  李骁鹏 ,  马兆建 ,  于长治 ,  冯云龙

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种基于力融合的手控器共享控制方法，其步骤包括：首先以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵手控器控制机器人运动；同时通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建使机器人自主接近目标的虚拟引导力，以此虚拟力引导手控器控制机器人运动，并将操作者的操纵力与目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。本发明可实现人类智能与机器智能的有效结合，保证作业过程安全、快速的进行。

公开(公告)号：CN206719311U

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201720326620.3

申请日：2017-03-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张红彦 ,  倪涛 ,  陈相显 ,  舒礼志 ,  杨艳良 ,  赵丁选 ,  赵泳嘉 ,  刘香福 ,  王霜 ,  赵英欢 ,  张铭溪

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  G06F3/01

Abstract: 本实用新型涉及一种具有可调限位及回正的力触觉引导辅助转向装置，由转向装置硬件部分和电机控制系统组成，其特征在于：方向盘与可调机械限位及回正装置的丝杠一端连接，可调机械限位及回正装置的丝杠另一端通过第一联轴器与扭矩传感器前端连接，扭矩传感器后端通过第二联轴器与力矩电机上的减速器连接，力矩电机后端布置有增量式光电编码器，力矩电机和减速器底部均与底板固定连接；其不仅可以通过力矩电机来提供驾驶员以触觉引导，而且添加了可调机械限位及回正装置；限位挡板可以保证两侧的限位螺栓处于同一竖直位置以防丝杠螺母运动时产生侧倾，转向盘通过力觉共享回路中的转角预测模型控制，产生对人手的“牵引”和“示教”效果，从而为驾驶员提供力觉信息提示，实现车辆转向时的触觉辅助功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN201255936Y

公开(公告)日：2009-06-10

申请号：CN200820072287.9

申请日：2008-08-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵丁选 ,  张红彦 ,  张祝新 ,  艾学忠

IPC: G09B9/00 ,  G09B25/00

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度运动模拟平台。提出一种重心低、承载能力强、更多地考虑乘员安全性，并大幅度降低运动模拟系统整体高度的三自由度运动模拟平台，以更好地满足车辆、船舶、飞行器、虚拟现实、娱乐业等领域的运动模拟需求。该平台主要由框架、连接框架的作动器和伺服控制系统组成，所说的框架包括下框架(1)、中框架(2)、上框架(3)，下框架(1)、中框架(2)的中心位置通过一个万向节(4)连接，下框架(1)和中框架(2)之间通过两个作动器(6、5)连接，中框架(2)和上框架(3)之间通过中间作动器(9)和两个直线导轨(8、7)连接，三个作动器由伺服控制系统控制伸缩。

公开(公告)号：CN206557795U

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201720144424.4

申请日：2017-02-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张红彦 ,  倪涛 ,  杨艳良 ,  陈胜 ,  陈相显 ,  赵丁选 ,  赵泳嘉 ,  刘香福 ,  舒礼志 ,  常玉清 ,  孙乐 ,  黎锐

IPC: G06K9/00 ,  G06F3/01

Abstract: 本实用新型涉及一种基于kinect传感器的飞行模拟器动态视点系统，其特征在于：驾驶舱是参照某武装直升机舱体形状、尺寸进行设计的，模拟驾驶舱内驾驶杆、总距杆、脚踏板及座椅等机构的安装位置均对应真实直升机驾驶舱相对应的位置，电视屏幕与kinect的安装位置：其通过飞行模拟器动态视点系统，使得当飞行员的眼睛相对屏幕发生位置改变时，能够实时更新投影矩阵，然后飞行模拟器通过投影矩阵的变化而变化屏幕图像。当飞行员透过窗口观察环境时，应用这种系统能够将实际视线范围内的内容呈现在屏幕上，从而使飞行员有更好的沉浸感和临场感，使飞行员的模拟训练更加贴近实际，提高飞行员的飞行水平。