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公开(公告)号：CN115639110A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211384980.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种螺旋流体流动性测试模具，包括，下模具，顶端开设有容纳螺旋线板的凹槽，螺旋线板与凹槽适配；上模具，上模具的一端与下模具转动连接，上模具的另一端与下模具可拆卸连接，上模具顶端开设有通口；限位筒，设置在通口内，限位筒通过通口与上模具滑动连接并限位，限位筒底端与螺旋线板顶端抵接，限位筒内可拆卸连接有浇筑件，限位筒外壁顶部套设有固定件，固定件外壁与上模具可拆卸连接，固定件底端与限位筒抵接。本发明能够实现便于浇筑口的更换以及较为均匀的对模具加热，同时，便于更换供熔体流动的螺旋线，从而提高测试效率以及测试精度。
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公开(公告)号：CN115465382A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211236043.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有仿生髋关节和踝关节的被动双足机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括髋部总成、腿部总成和足踝总成；所述腿部总成设置于所述髋部总成和所述足踝总成之间。仿生髋关节实现了双足机器人髋关节在三个平面上的运动，更加近似于人体步态的髋关节运动范围，有利于自然行走。双足机器人在没有增加任何外部驱动的条件下，通过足部弹簧的弹性启动，实现双腿的交替摆动。仿生足踝实现了行走过程弹性启动的同时，脚趾增加了地面行走的适应能力。
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公开(公告)号：CN115192276A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210757520.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生下肢假肢，包括：膝关节为具有动力输出的假肢，从而带动膝关节传动装置，结合三连杆组成的连杆结构，带动被动式踝关节，其中，连杆结构包括膝踝连杆上侧杆、膝踝连杆中间杆、膝踝连杆下侧杆、膝踝连杆离合装置、膝踝连杆锁止机构和膝踝连杆弹簧，膝踝连杆离合装置用于膝踝连杆上侧杆与膝踝连杆中间杆间可旋转且滑动的接合或分离；膝踝连杆锁止机构用于膝踝连杆中间杆和膝踝连杆下侧杆间的锁止或相对移动；膝踝连杆弹簧套设在膝踝连杆下侧杆的外侧，且膝踝连杆弹簧设置在膝踝连杆中间杆和膝踝连杆锁止机构之间，同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈。
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公开(公告)号：CN115137619A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210792851.9
申请日：2022-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种下肢仿生机械外骨骼，包括：结构相同的左腿外骨骼和右腿外骨骼；左腿外骨骼包括大腿支撑机构，膝关节联动机构，小腿支撑机构和裸关节联动机构；大腿支撑机构和小腿支撑机构通过膝关节联动机构相连接；裸关节联动机构与小腿支撑机构相连接；大腿支撑机构，小腿支撑机构和裸关节联动机构上均安装有传感器贴片；若干个传感器贴片均与人体皮肤贴合，且通过若干个传感器贴片构建有仿真系统。本发明设计的下肢仿生机械外骨骼，实现引导各个主要关节与大腿小腿的配合运动；有利于患者康复行走；且本申请可基于下肢仿生机械外骨骼建立仿生系统，感知外部环境变化，对患者进行优化步态轨迹规划，纠正行走轨迹，恢复腿部自然运动步态。
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公开(公告)号：CN115054412A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210603682.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于机器学习的具有触地步态感知功能的智能假肢脚板系统，其假肢连接件设置在四棱台的上方，四棱台设置于假肢脚板的上方，假肢脚板的上脚板和下脚板之间的接触面采用粘合剂粘合在一起并由2个螺栓固定，下脚板的后部与上脚板之间呈35°夹角，假肢脚板具有分趾间隙，上、下脚板均为模仿正常脚板的弧形结构；应变测量模块设置在假肢脚表面的长方体凹槽内，总处理模块、充电装置设置在假肢脚板上，STM32单片机设置在总处理模块的内部，应变测量模块与总处理模块电连接，充电装置给STM32单片机供电；通过应变测量模块感知假肢脚板与地面之间的相互作用，从而识别步态特征，通过多层神经网络模型，实时识别用户的触地步态阶段，当输出值偏离预测值时，会及时触发报警装置，提醒用户注意安全，发挥类似于人体感知功能的反馈作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113153951B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110459141.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明的阻尼缸为气液混合型，缸体顶部设有两个调节阀和一个换挡开关，既可实现单独调节压缩和伸展时的阻尼力，又可针对不同运动状态切换档位；在外力和气缸气体压力的作用下，活塞杆在套筒内上下运动，底部的气缸活塞在气缸内运动；调节阀中的弹性薄片可视为单向阀控制油路的方向；流量调节部件，通过调节针阀和阀套配合处的节流孔面积大小来调节液压缸阻尼力；蓄能器部件，由气缸中的气体压缩实现蓄能作用。本发明结构紧凑，可实现机械关节轻量化，适应不同关节所需的不同阻尼力，实现超低阻尼模式和锁定功能，使假肢易于控制。
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公开(公告)号：CN114406999A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210127432.3
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种绳驱同轴人工肌肉执行器及其控制方法属人工肌肉执行器技术领域，本发明具有驱动绳索、后外壳固定绳索和整个人工肌肉执行器在同一轴线上的特点，与天然肌肉具有相似的形状；本发明的同轴绳驱人工肌肉执行器能主动控制驱动绳索和后外壳固定绳索的张紧力，使其具有与天然肌肉相似的特性；本发明克服了现有技术方案布置难度高、控制精度低的问题，能广泛应用于各种机械臂和外骨骼装置中。本发明还提供了一种人工肌肉执行器的闭环主动张紧力控制方法。
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公开(公告)号：CN113116609B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110417310.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 一种三功能轴可调的膝关节假肢属医疗康复器械技术领域，本发明由小腿部件、连接件、大腿部件和液压缸四个主体部分组成，拥有触地弯曲轴、虚拟锁定轴和膝关节主轴三个功能轴。其中虚拟锁定轴结构保证触地初期自锁以保持身体稳定和摆动期解锁以使膝关节顺利弯曲；触地弯曲轴结构减小地反力对膝关节的冲击；膝关节主轴配合液压缸完成人体行走运动膝关节的屈曲和伸展。三个功能轴相互配合，使膝关节假肢更加贴合正常人体的运动状态；根据不同的截肢患者拥有不同的运动特征，调节触地弯曲轴和虚拟锁定轴的位置，可以更好地适应每个患者的运动习惯，从而实现更稳定更舒适的运动效果。
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公开(公告)号：CN114081692A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111412678.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 一种小型被动机械关节用液压阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明设有两个切换旋钮和两个调节阀，可实现无阻尼模式、下压锁死模式和双向可调阻尼模式，在无阻尼模式下，油路直接从下腔连接上腔，关节可灵活运转；在下压锁死模式下，活塞不能向下运动，关节可长时间稳定保持伸展而不能被压缩；在双向可调阻尼模式下，通过转动两个调节阀可得到不同的压缩和伸展阻尼，可适应不同关节刚度和阻抗需求。本发明将蓄能器设计在液压缸内部，体积小巧，结构紧凑，运动灵活，质量较小，既可对液压缸进行模式切换满足关节不同的运动状态需求，又可帮助实现关节的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN112618118B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011482844.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种球形结构的关节轴角度可调节式多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由脚连接部、腿连接部、上部、下部组成，利用机构沿轨道的滑动来代替绕轴的转动；通过调节外部各零件的位置，达到调节关节轴的空间角度的作用，从而使本发明的假肢能够最大程度地贴近人体踝关节结构。且调节过程都在产品的外部进行，使调节更加方便。由于采用球形结构，外观上更加的接近人体，结构更加的稳定，承载能力更强。本发明结构十分简单，多轴的设计使穿戴者的舒适度高，且能提高患侧与常侧肢体的运动协调性，可适应不同路面变化，降低穿戴者的能耗。
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