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公开(公告)号：CN109386155B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811103329.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法，包括识别目标车辆的车系与型号阶段：利用单目摄像头获取目标车辆的尺寸信息；获取目标车辆的车轮信息阶段：利用单线激光雷达获取目标车辆的位置信息；实现目标车辆的预对位阶段：利用单线激光雷达获取该机器人的轮廓信息，以调整其横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；实现目标车辆的精准对位阶段：在上述基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明的机器人结合额外搭建的起中转作用的具有单目摄像头与单线激光雷达的临时停车区，来实现与不同品牌车辆的精准对位，以便保障机器人对目标车辆有效、安全地搬运。
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公开(公告)号：CN110955158A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911135225.7
申请日：2019-11-19
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02 , G05B11/42 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车整车在环试验的目标车辆控制系统及控制方法，针对智能汽车整车在环试验系统(i-VIL)，提供一种目标车辆运动控制系统，使目标车辆在测试阶段拥有正确的响应(速度，加速度以及横摆角等)。与现有技术相比，本系统通过仿真模拟实时计算测试车辆与目标车辆在测试阶段的相对关系，进而对目标车辆进行实时的反馈控制，从而构建正确的测试场景与条件。
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公开(公告)号：CN110954337A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911135710.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于车辆测试的转向阻力补偿结构，该结构与环境感知平台的伺服系统连接，用以模拟车辆测试转向操作时的转向阻力，该结构包括中部开设直线滑动轨道槽的滑轨支架、在滑动轨道槽内滑动定位且可转动的转盘以及设置在转盘上表面用以夹紧转向车轮的装嵌装置。与现有技术相比，本发明具有响应真实准确、装置简单、可调节性高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110702104A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910924281.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。与现有技术相比，本发明具有抑制导航误差的漂移，提高检测的准确度等优点。
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公开(公告)号：CN110239326A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910483723.4
申请日：2019-06-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种新能源汽车的对称电机分布式驱动系统，包括减速器、与左半轴传动的左轮以及与右半轴传动的右轮，该系统还包括分别与减速器壳体两侧一体式固定的电机M1和电机M2，所述的电机M1和电机M2沿新能源汽车前轴或后轴对称设置，所述的减速器壳体内设有用以实现左半轴和电机M1传动的左传动组件以及用以实现右半轴和电机M2传动的右传动组件。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑合理、空间利用率高、车辆行驶平顺、通用性强、传动效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077458A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910214609.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种基于自抗扰控制的智能车转角控制方法，包括以下步骤：1)建立车辆转向系统模型，并生成转向系统的动力学特征表述；2)构建转向阻力矩估计器，该转向阻力矩估计器以车辆转向系统的转角传感器获得的真实转角值和转向执行电机的输出扭矩指令值作为输入，以计算获得的转向系统中转向阻力矩的估计值和真实转角值及其微分量的估计值作为输出；3)构建转角跟踪控制器，该转角跟踪控制器以转向阻力矩估计器的输出结果和期望转角值为输入，以计算得到的输出控制量为输出，并将输出控制量指令发送到转向执行电机，实现智能车的转角跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有降低噪声影响、适应性高等优点。
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公开(公告)号：CN110070712A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910295360.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/123 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN109919051A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910131936.0
申请日：2019-02-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于视频图像处理的卷积神经网络加速方法，包括以下步骤：S1：将用于视频图像处理的整个卷积神经网络分为第一阶段和第二阶段，第一阶段包括但不限于两个具有相同输入、计算量不同的子网络，将计算量较小的子网络作为快路径，将计算量较大的子网络作为慢路径；S2：令两条路径异步执行，并对快、慢路径进行视频处理的特征图进行更新；S3：通过包括但不限于拼接、求和、全连接等融合方式将两条路径的特征图进行融合，将融合的输出作为第二阶段的输入；S4：根据最终目标问题设计第二阶段模型，组成完整的网络模型，并对模型进行训练和部署。与现有技术相比，本发明具有加快神经网络的运行速度的同时保证精度的优点。
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公开(公告)号：CN109886474A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910069177.X
申请日：2019-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，包括自动驾驶技术测试场景需求收集、功能区块划分、测试场景匹配、待规划道路要素提取、分层分区规划、综合评价选优等步骤。与现有技术相比，本发明提供的面向自动驾驶车辆测试的封闭测试场规划方法，以测试场的场地边界、自动驾驶测试场景需求为输入，能够获得自动驾驶汽车封闭测试场道路的规划方案，从而避免规划过程中过于依赖主观经验调整。
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公开(公告)号：CN109403690A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811102516.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种自动车辆搬运与转移的方法，包括以下步骤：与用户建立交互联系；获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；一种自动车辆搬运与转移系统，包括载运装置、多载运装置任务调度系统、载运装置车载自动导航硬件平台与软件系统、车辆转运站系统和人机交互子系统；所述载运装置为泊车机器人。本发明提高了用户泊取车的舒适性，提升了运行效率和空间利用率，降低了建设成本，相对避免了复杂繁琐的运营与维修。
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