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公开(公告)号：CN117403680A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311342730.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种节段拼装圆形沉井及其施工方法，属于装配式沉井技术领域。解决了现有技术中的传统浇筑沉井施工周期长且装配式沉井防水性能较差的问题；本发明采用预制轻质高强混凝土体进行沉井装配，上部轻质高强混凝土圆形板、中部轻质高强混凝土圆形板、下部轻质高强混凝土圆形板顶端均设置安装遇水膨胀橡胶条的止水带凹槽，且施工过程中外壁均涂抹防水材料；轻质高强混凝土圆形板之间均通过楔形体插销和楔形体凹槽连接，通过螺栓和装配孔进行装配固定；可以根据实际需求对楔形体凹槽的数量和位置进行调整，通过添加中部轻质高强混凝土圆形板数量以达到所需下沉深度。本发明有效缩短了工期，提升了防水和抗震性能，可以应用于沉井工程。
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公开(公告)号：CN117389315A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311436806.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及桥梁检测技术领域，具体是涉及一种吸附式飞行机器人通信控制方法、系统及存储介质。该方法包括启动吸附式飞行机器人，通过传感器获取位置信息，并使用PID控制算法生成控制指令。执行单元调节涵道风机产生负压，实现与桥梁表面的稳定吸附。机器人沿桥梁下表面飞行，获取高分辨率图像和数据。通过通信单元传输数据至地面控制站，接收远程控制指令。完成任务后解除吸附并返回起飞点。该方法提高了桥梁检测效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117284514A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311481992.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U20/60 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种可吸附垂直壁面的飞行机器人。该外壳由下底面和围绕下底面边缘的侧面构成；所述侧面是朝外倾斜的斜面，与下底面形成一个从下至上开口逐渐增大的吸附腔；所述吸附腔内部设有电源模块、动力模块和控制模块；所述下底面上设有多个气流通道，所述气流通道上安装有桨叶；所述动力模块与桨叶连接，用于驱动桨叶将吸附腔内的气流从气流通道导出，所述桨叶与电源模块和控制模块相连。通过在下底面设立吸附腔，并利用动力模块驱动桨叶，实现对垂直壁面的吸附。外壳的侧面非竖直而倾斜的设计既可以削弱风对其的影响，增强抗风能力，也有利于碳纤维机体制作，同时保证有较大负压腔体和较强的结构强度。
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公开(公告)号：CN117002758A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311018227.4
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及水面救援设备技术领域，具体是涉及一种两栖救生机器人。包括机身以及设置于所述机身内的供电单元，所述机身包括主壳体和多个第一支臂壳体，所述第一支臂壳体从所述主壳体的侧壁延伸出来，且所述第一支臂壳体上设置有旋翼组件；所述机身还包括多个浮力臂和多个第二支臂壳体，所述第二支臂壳体从所述主壳体的侧壁延伸出来，且所述第二支臂壳体上设置有推进器，所述供电单元与所述旋翼组件和推进器连接，用以提供电能，所述浮力臂与所述主壳体和/或第一支臂壳体连接。这样设计的救生机器人能够在空中飞行并快速到达落水人员位置，在水面上让人员抓住机器人中部，通过推进器将其带至陆地，大大缩短了救援时间，提高成功率。
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公开(公告)号：CN114379775B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210210245.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防撞缓冲贴壁飞行机器人；负压吸附腔体的敞口端面所在的平面为负压吸附腔体的吸附面，负压吸附腔体的吸附面上设置缓冲贴壁密封垫，这样一方面，可以使负压吸附腔体的敞口端面更好地贴合作业面，便于形成负压，另一方面，着陆冲击力较大时，负压吸附腔体的敞口端与作业面软碰撞，不至于影响整体结构飞行吸附的稳定性；负压吸附腔体的负压腔里可弹性连接的行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面上软着陆和移动行走，而且着陆冲击力较大时，行走装置与作业面软碰撞，实现软着陆，保证飞行吸附的稳定性，避免着陆意外的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106950252B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710154016.1
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动态测量细颗粒试样燃烧和烧结特性的装置及利用该装置测量特性参数的方法，涉及细颗粒试样燃烧和烧结特性参数测量技术领域。本发明是为了解决现有装置在动态测量燃料燃烧过程中，不能够准确测量燃烧特性参数的问题。本发明所述的一种动态测量细颗粒试样燃烧和烧结特性的装置，视频采集装置位于石英管的首端，石英管的末端与密封件密封连接，待测试样位于石英管中心处，气路的出气端与待测试样内部连通，气路上设有流量调节阀，利用视频采集装置、温度采集装置和压强采集装置实时采集待测试样的尺寸变化、球心温度和环境压强，获得待测试样的特性参数。本发明适用于测量细颗粒试样燃烧和烧结特性参数。
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公开(公告)号：CN108132911B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201711428338.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于比弦模型的两端固接边界拉索索力测量方法。本方法特征在于：根据拉索振动微分方程在两端固接约束条件下导出了无量纲参数代数约束方程。通过数值方法解得该方程在各频阶的数值解。经非线性回归得到各频阶的无量纲参数的模型参数，建立振动法索力估计方程。将拉索实测固有振动频率代入相应的频阶方程，经数值求解得到索力估计值。该方法给出了实际工程中常见的固有振动频率的前15阶频阶的索力估计方程，适用性强且精度较高。由于在导出代数约束方程时，将拉索频率与弦模型频率作比，故称本法基于比弦模型。
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公开(公告)号：CN107588879B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710814091.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种索撑桥梁索群索力振动法测量等代铰接梁插值模型建立方法，属于振动法索力测量技术，旨在解决既有统计回归模型方法或等代铰接梁方法仅适用于单根拉索标定的局限性。通过建构插值函数，基于已标定的拉索模型等代铰接梁梁长，插值获得未标定的拉索模型。基于该方法可仅尽可能少地标定索支撑桥梁索群中的拉索，建立适用于索群的振动法索力测量模型。本发明基于半解析半统计的建模思想，充分利用现场实测信息，统过插值方法在保证测量精度的前提下提高了测量效率。相对于现有技术，本发明通用性和实用性更强。
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公开(公告)号：CN1323213C
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200510010417.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用非均匀有理B样条模型测量预应力束的方法，本发明涉及预应力混凝土梁桥中预应力钢筋的测量方法。它克服了用现有的折线逼近法描述时数据处理量大、不便于曲线形状调整的缺陷。它的步骤是：绘制预应力束钢筋的原始形状线；在预应力钢筋的原始形状线上取特征点，根据非均匀有理B样条计算公式确定每两个特征点之间的节段的B样条基函数，利用每个节段的B样条基函数绘制成连接所有特征点的对比形状线；检测原始形状线与对比形状线之间的吻合情况，将原始形状线上的不吻合点确认为插值特征点；利用每个节段的B样条基函数绘制成顺序连接所有特征点和插值特征点的对比形状线；求取的每个节段的B样条基函数集合即为该预应力束钢筋的表达函数。
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公开(公告)号：CN107622174A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710975452.5
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于影响矩阵修正的斜拉桥拉索张拉施工闭环控制方法，属于桥梁施工技术领域，其特征在于：根据张拉施工过程中索力预测量相对于实测量的误差修正影响矩阵，继而修正后序张拉指令。本方法为于一种闭环控制方法。方法主要步骤为：(1)基于图纸建立模型并分析，提取各施工阶段拉索索力序列向量及影响矩阵；(2)每个张拉施工阶段测量拉索索力并计算索力预测误差；(3)基于预测误差修正影响矩阵；(4)基于系统方程重新计算张拉指令；(5)重复(2)～(4)过程直至张拉施工结束。本方法便于工程师现场应用，将现场实测索力信息反馈于结构分析，提高了斜拉桥拉索张拉施工控制的精度和效率。
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