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公开(公告)号：CN103983927A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410257769.1
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 根据霍尔推力器中耦合振荡伴生的动态磁场确定线圈安匝变化百分率范围的方法，属于航天航空领域，本发明为解决由静态磁场来确定霍尔推力器的线圈安匝变化百分率范围是不准确的问题。本发明方法：步骤一、将霍尔推力器的二维对称模型导入FEMM中，建立磁路模型，步骤二、三个线圈模拟通入初始电流产生静态磁场，获取静态磁场零坐标位置；步骤三、以20％为步长，逐渐改变其中一个线圈通入的电流值，获取线圈安匝变化百分率与零磁场位置变化百分率对应曲线图；步骤四、根据动态磁场零坐标位置偏离静态磁场零坐标位置的距离应小于通道特征尺寸的2％～2.5％的规定，及步骤三实现确定外线圈安匝变化百分率的范围。
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公开(公告)号：CN103982386A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410257756.4
申请日：2014-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 等离子体霍尔推力器点火方法，属于霍尔推力器控制领域，本发明为解决现有霍尔推力器需要额外的点火电源实现点火的问题。本发明方法为：在低频振荡抑制外回路中加入点火回路替换点火电源U3；所述点火回路包括可控开关S1和二极管单元D1，方法包括以下步骤：步骤一、加热电源U2将阴极K加热到达到点火温度；步骤二、控制闭合可控开关S1，并保持时间T1；步骤三、控制断开可控开关S1，霍尔推力器的阳极A和阴极K被加载点火电压U(t)＝U1+UL(t)；当点火电压U(t)在阴极出口区引出的电子满足放电电压时，完成霍尔推力器的点火。
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公开(公告)号：CN103558535A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310594855.7
申请日：2013-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨运行状态下霍尔电推力器放电电流低频振荡的测量装置，属于霍尔电推力器技术领域，本发明为解决现有技术无法简便、精确的获取完整可信的低频振荡波形的问题。本发明包括变压器、高频滤波电阻R1、高频滤波电容C1、整流二极管D1、限流电阻R2、滤波电容C2、放电电阻R3和星载遥感测量装置；直流电源负极连接霍尔电推力器阴极；直流电源正极连接变压器原边线圈L1同名端，L1异名端连接霍尔电推力器阳极；变压器副边线圈同名端连接R1一端，R1另一端同时连接C1一端和D1阳极；C1另一端连接副边线圈异名端、C2一端和R3一端；D1阴极连接R2一端；R2另一端连接C2和R3另一端；星载遥感测量装置并联在R3两端。
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公开(公告)号：CN115684801A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211380803.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种霍尔推力器在轨运行状态监测方法及系统，利用非侵入式手段采集霍尔推力器阳极侧的放电电流，对放电电流进行滤波，获得低频振荡信号，然后根据低频振荡信号确定散点图的基准拐点，进而利用基准拐点确定偏差率阈值，当稳态偏差率大于偏差率阈值时判定霍尔推力器存在微扰。本发明利用霍尔推力器运行过程在轨易于测量的放电电流低频振荡作为状态运行指示器，实现推力器运行状态的在轨监控。
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公开(公告)号：CN115640696A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211382294.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G01R33/09 , G01L5/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种霍尔推力器总冲量余量的在轨预测方法及预测系统，根据霍尔漂移电流密度和推力器固定设计参数给定励磁电流下磁场的径向分量，利用在轨推力计算模型，计算第一时段中每一时刻的霍尔推力器的在轨推力，得到若干个在轨推力值；计算第一时段的时均推力值；根据储气罐容量和第一时刻的第一密度，计算第一时刻储气罐内推进剂余量的第一标定值，计算第二时刻的第二标定值，计算第一时段的时均流量；最后根据时均推力值、第二标定值和时均流量，计算第二时刻的总冲量余量预测值。上述方法能够预测霍尔推力器在目标时刻总冲量余量的预测值，为霍尔推力器剩余使用寿命的评估提供了参照标准，有利于霍尔推力器的进一步发展和应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113357110B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110750065.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开了一种降低微型离子电推力器中原初电子损耗的方法，将微型离子电推力器的放电室中磁极处的阳极成为磁极阳极，将微型离子电推力器的放电室中磁极处的阳极成为非磁极阳极；使磁极阳极与非磁极阳极彼此独立，并使磁极阳极的电位低于非磁极阳极的电位。降低微型离子电推力器中原初电子损耗的结构，包括由下至上依次固设在微型离子电推力器的放电室上的第一阳极、第二阳极、第三阳极和第四阳极，微型离子电推力器的放电室上由上至下固设有第一磁极和第二磁极，第一磁极与第二磁极之间具有间隔，第一磁极与第四阳极的持平，第二磁极与第二阳极持平。本发明能够有效降低原初电子在磁极处的损失。
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公开(公告)号：CN112518796B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011391998.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。
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公开(公告)号：CN108177158B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN110561491B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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