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公开(公告)号：CN111694025A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前-滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
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公开(公告)号：CN106980130B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710122550.4
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109813309A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910176361.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统领域，具体涉及一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法，包括以下步骤：采集冗余式捷联惯导系统惯性器件输出数据，得到不同时刻陀螺仪和加速度计的输出值；采用广义似然比故障检测方法进行故障检测，若发生故障，记录故障时刻；采用基于极大似然估计的双故障隔离方法进行故障隔离；采用基于降阶奇偶向量的故障隔离方法进行故障隔离；确定故障信息矩阵R，依据系统重构公式进行系统重构；通过本发明提出的六陀螺冗余式系统故障双检测与隔离方法，可以准确地检测并隔离两个同时发生故障的惯性器件，保障了惯导系统的可靠性。因此，本发明可以更为全面地提升导航系统性能，满足导航系统长时间高可靠性实际应用需求。
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公开(公告)号：CN109683128A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910103535.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/14
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声环境下的单快拍测向方法，包括建立均匀线阵单快拍采样信号模型；构造基于高斯核的无穷范数协方差矩阵，获得基于高斯核的无穷范数单快拍极大似然方程；初始化非洲水牛种群；计算每头水牛位置适应度，记录每头水牛局部最优位置和整个非洲水牛群全局最优位置；更新水牛位置和水牛交流位置，产生斐波那契权重；利用斐波那契搜索策略更新每头水牛局部最优位置；计算每头水牛所在新位置的适应度，确定每头水牛的局部最优位置和非洲水牛群的全局最优位置；输出的非洲水牛群全局最优位置即为来波方向估计值。本发明在强冲击噪声等复杂环境下仅对单个快拍数据进行处理，降低DOA估计运算量，实现对接收信号波达方向有效估计。
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公开(公告)号：CN102096080B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010565656.X
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种GPS接收机射频前端和基带处理的反馈控制装置及方法。在将射频前端中频数字信号送入基带处理的前向通路上，设置一个根据捕获结果和载噪比估计值调节射频前端采样频率的反馈回路；捕获结果、载噪比估计模块将通过基带处理部分得到的捕获卫星数量，以及捕获载噪比信息，送入到协调控制装置，同时计算合适的采样频率，频率生成装置则应用FPGA和其它可编程控制平台中编写的倍频和分频程序生成所需要的采样频率，将该频率送入射频前端。通过从基带处理部分得到的卫星信号捕获结果和载噪比估计值，调整射频前端ADC的采样频率，进而影响输入到基带处理部分的中频数字信号的数据率和载噪比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102680986A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210149953.5
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种根据信噪比结果协调控制输入信号频率的GPS接收机信号捕获反馈回路，还涉及该反馈回路使用的信号捕获方法。本发明包括：输入数据预处理装置将信号进行输入捕获预处理后传送给信号捕获装置进行捕获，捕获结果、载噪比估计装置计算信号的载噪比，输入数据预处理装置根据捕获结果、载噪比估计装置计算的结果调整信号频率并重新传递给输入数据预处理装置进行输入捕获预处理。本发明能够根据输出的信号载噪比情况实时地制定预处理策略，使其满足捕获性能的基本要求，进而最大化地降低捕获流程所耗费的资源，减轻系统运算负担。
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公开(公告)号：CN118209109A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410307239.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：(1)建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；(2)建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；(3)使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。
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公开(公告)号：CN115615437B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
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公开(公告)号：CN115790592A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211217368.4
申请日：2022-10-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历史受影响的时刻进行多次的重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时ISAM2算法便不再调用补偿算法对其进行重补偿。本发明采用在流型空间上的高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高，同时由于基于因子图优化的方式，其可扩展性强，可实现多传感器的即插即用，并且采用ISAM2的算法计算量小，实用性强。
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公开(公告)号：CN111856525B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010607441.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法，通过长短时记忆网络(LSTM)对时序载波相位测量值的特征数据进行回归预测，并以多普勒信息进行辅助，实现了对GNSS载波相位测量值周跳的探测和修复。本发明包括以下步骤：(1)采集载波相位测量值和多普勒值，并对数据做预处理；(2)设计用于预测载波相位测量值的特征数据的LSTM神经网络；(3)使用LSTM神经网络处理数据集；(4)利用LSTM神经网络输出结果探测和修复周跳；(5)更新历元信息，并重复执行步骤(1)到步骤(4)，直到处理完所有历元。最后得到周跳探测结果和周跳修复结果。经验证，本发明可以有效探测并修复大于0.3周的周跳。
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