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公开(公告)号：CN116627147A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310651102.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种进行输水隧洞巡检的AUV运动规划方法。所述运动规划方法在获得输水隧洞环境模型后，使用基于事后经验回放(HER)的确定性策略梯度算法(DDPG)进行基于MDP的运动决策，同时，运动决策中将总的巡检任务进行了分层分解，形成了多任务网络调用的运动规划模型系统，该模型系统可根据实际的巡检任务有奖励地规划AUV运动方案。本发明可直接通过仿真训练规划出最优的巡检运动方案，不仅具有全局规划能力而且可使AUV具备实时避障能力。
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公开(公告)号：CN113883031B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113682451B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
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公开(公告)号：CN110734645B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910907624.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种隔热吸声蜂窝芯材及其制备方法，该制备方法重点是通过控制极性溶剂溶解的芳香酸酐衍生物溶液、催化剂、表面活性剂、发泡剂和异氰酸酯的用量重量比；控制蜂窝芯材的长宽深三维尺寸均是模具内腔长宽深三维尺寸比值；以及控制发泡料浆的质量与封闭体系的内腔体积比，使与蜂窝芯材所复合的聚酰亚胺泡沫密度为12‑100kg/m3之间，开孔度为50％‑60％，得到隔热吸声蜂窝芯材。该隔热吸声蜂窝芯材既无需填充不同功能粒子、又能达到隔热吸声性能，又能够无需后加工直接应用。
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公开(公告)号：CN113654565A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110792203.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的多领航AUV协同导航方法，具体涉及一种基于信息熵的多领航AUV协同导航方法。本发明将从AUV与各个主AUV的相对距离信息分别作为子观测模型，建立子滤波器，最终采用信息熵的方法将各子滤波器的结果进行融合，并更新各个子滤波器的误差协方差矩阵，以此来提高从AUV的导航精度。本发明将各主AUV与从AUV分别进行滤波，形成子滤波器，降低观测量的维数，雅可比矩阵计算简单，具有更好的实时性。相比于传统的方法，导航精度以及稳定性都得到了提高，能有效抑制滤波发散，具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113537401A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN110734645A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910907624.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种隔热吸声蜂窝芯材及其制备方法，该制备方法重点是通过控制极性溶剂溶解的芳香酸酐衍生物溶液、催化剂、表面活性剂、发泡剂和异氰酸酯的用量重量比；控制蜂窝芯材的长宽深三维尺寸均是模具内腔长宽深三维尺寸比值；以及控制发泡料浆的质量与封闭体系的内腔体积比，使与蜂窝芯材所复合的聚酰亚胺泡沫密度为12-100kg/m3之间，开孔度为50％-60％，得到隔热吸声蜂窝芯材。该隔热吸声蜂窝芯材既无需填充不同功能粒子、又能达到隔热吸声性能，又能够无需后加工直接应用。
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