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公开(公告)号：CN118884454A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411030326.9
申请日：2024-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S17/10 , G01S17/894
Abstract: 本发明基于伪随机序列的分时隙激光TOF阵列测距成像系统属于激光阵列测距成像探测技术领域；所述系统包括半导体激光器、可调激光光源控制器、激光接收会聚镜头、APD光强探测器、距离解算与成像系统和计算机；半导体激光器产生不同波形的复合激光光束，利用伪随机序列的强自相关性以及弱互相关性，最大限度解算出对应设备发出的激光信号，同时排除其他无关信号，达到抗干扰的目的；灵活调节激光信号的不同时隙信号的占比，或者调制出更多波形的激光信号，充分利用多种激光波形各自的测距成像优势，达到对不同距离目标成像的目的，若与图像优化算法结合，有利于进一步提升重构图像的信噪比和清晰度，实现高分辨率、远距离阵列激光测距成像。
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公开(公告)号：CN114166203B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111354287.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修
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公开(公告)号：CN113537401B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN111767848B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010606863.9
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息侦测识别技术领域，具体涉及一种基于多域特征融合的辐射源个体识别方法。本发明针对现有辐射源个体识别方法中存在的特征信息不全面，分类器泛化能力弱，专家分析主观性强，辐射源个体识别率低等问题，通过融合时域、时频域和高阶域等多域特征，并设计多层神经网络模型作为分类器进而实现辐射源个体识别。融合多域特征解决了特征信息不全面的问题，采用神经网络模型进行识别分类，避免了识别时依赖辐射源信号调制方式等先验信息和专家系统的主观性较强等问题。同时，神经网络模型提升了系统的泛化能力，得到较好的辐射源个体识别效果。
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公开(公告)号：CN113781399A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T7/70 , G06T5/30 , G06Q10/00 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113602047A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN104104295A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410356927.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于损耗模型直流无刷电机直接转矩控制方法，在直流无刷电机运行过程中，通过转速、电流传感器检测出直流无刷电机的转速ωr和定子电流Is，经转矩、磁链计算模块得到定子磁链ψs和电磁转矩Te；将Te送入最优损耗效率优化控制器，得出定子磁链最优值ψsref；将ψsref、ψs作比较，得出Δψs＝ψsref-ψs；将实际转速ωr与给定转速作比较，得出Δωr经速度调节器得出参考电磁转矩与Te比较得出将ψs送入定子磁链扇区辨别器，将Δψs、ΔTe分别送入滞环调节器，得出开关状态选择表所需参数，即电磁转矩状态变量ST、定子磁通状态变量Sψ、转矩角θ，再经开关状态选择表得出最小损耗模式下的最佳开关状态，经由逆变器控制直流无刷电机。
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公开(公告)号：CN104052314A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410314393.3
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M7/12
Abstract: 本发明涉及PWM整流控制领域，具体涉及一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法。本发明包括：检测整流器交流侧电网电压、输入电流及直流侧母线电压；将检测到的电网电压、输入电流经abc/αβ变换，得到电网电压和输入电流在αβ坐标系下的分量；确定电网电压U的幅角和其所在扇区；将直流侧采样电压与给定值相比较后的差值经PI调节器输出；将输出值与采样电压的乘积作为有功功率的给定；有功功率给定与实时有功功率的差值经滞环比较器后产生开关信号；实时无功功率经滞环比较器后产生Sq；产生开关信号驱动主电路开关管。本发明消除了无功功率失控区，提高了系统的可靠性和稳定性，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN103326193A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310221013.7
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种电子消弧插排，包括插排主体1，热保护电路2，电源电路3，过零检测电路4，逻辑转换电路5，微控制器6，继电器驱动电路7，自锁继电器8，开关信号触发单元9，热保护电路2串接在火线上，电源电路3输入端连接火线与零线，输出端连接其它一些单元的电源与地；过零检测电路4并联在火线与零线之间，其输出连接至逻辑转换电路5的输入端，逻辑转换电路5的输出端与微控制器6相连；开关信号触发单元9与微控制器6相连接；微控制器6与继电器驱动电路7相连，自锁继电器8与继电器驱动电路7的输出端相连。本电子消弧插排从根本上防止用电设备在插入或拔出插头时产生电弧，增强了用电的安全性。
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公开(公告)号：CN101899599B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010235339.1
申请日：2010-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B22D18/06
Abstract: 本发明提供的是镁与多孔β-磷酸钙复合材料的制备方法及真空吸铸仪。第一阶段聚氨酯泡沫为骨架，用反应生成的β-TCP浆料对骨架进行浸渍一挤压多次处理，使β-TCP均匀涂覆在骨架表面，再经烧结得到多孔β-TCP预制体。第二阶段将多孔β-TCP预制体预热到150℃，采用自制的真空吸铸仪将680℃～720℃的Mg或Mg合金液吸到预热的多孔β-TCP预制体中，保温2min后破真空取出Mg或Mg合金与多孔β-TCP复合材料。本发明可节省制备时间，工艺简单，操作便捷。所得的Mg或Mg合金与多孔β-TCP复合材料结构致密，还可保持β-TCP与Mg或Mg合金各自的连通性。在生物医用骨组织替代领域有广泛的应用前景。
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