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公开(公告)号：CN113231038B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110383680.X
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01J20/24 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F103/08
Abstract: 一种可编织型的海水提铀吸附材料及其柔性调控制备方法，涉及吸附材料技术领域，具体地说是一种可编织型的海水提铀材料及其柔性调控制备方法。分别用丙酮、乙醇、去离子水对竹篾超声处理后，选择H2O2作为溶剂，再利用水热法对其进行羟基化处理，最后利用NH2OH·HCl的碱溶液进行偕胺肟化反应制备偕胺肟化竹篾。此方法制备操作简单，成本低，可筑成宏观大面积成型吸附材料。此外，偕胺肟官能团中肟氮、氨基氮和肟氧可与铀酰离子进行化学配位关系，有效改善竹篾对铀酰离子的选择性，达到特异性捕获铀酰离子的效果。
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公开(公告)号：CN108931243B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810519546.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种复杂海洋环境影响下基于能耗和采样量多目标优化的UUV路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及由海洋预报系统提供的实时更新的海流信息，初始化优化算法所需的各类参数，通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入MOPSO算法迭代过程，求解出对应优化目标评价函数下的帕雷托解集。根据当前最新更新的海洋预报信息和UUV能量水平，通过FCE方法从上述解集中选解。输出最终选定解对应的路径控制节点。根据上述路径控制节点，通过B‑Spline方法拟合得到路径轨迹结果。本发明致力于生成最适用于UUV当前能耗水平和未来海洋特征变化趋势的最优路径控制节点，并通过拟合该路径节点得到最优路径轨迹。
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公开(公告)号：CN108570910B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810308846.X
申请日：2018-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明涉及一种基于三维成像的道路检测方法及道路检测系统,基于三维成像的道路检测方法包括如下步骤：将三原色的激光作为光源投射到待检测路面；接收所述待检测路面的反射激光，并利用滤光片对所述反射光滤光处理后进行三维成像处理，获得待检测路面的三维彩色成像；基于所述三维彩色成像判断路面状况。本发明的有益效果是：所述基于三维成像的道路检测方法不仅可以提高道路检测的识别水平，还可以降低成像系统整体的输出功率。本发明还提供一种使用所述基于三维成像的道路检测方法的检测系统。
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公开(公告)号：CN108931243A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810519546.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/10 , G01C21/343 , G01P3/00 , G01P5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种复杂海洋环境影响下基于能耗和采样量多目标优化的UUV路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及由海洋预报系统提供的实时更新的海流信息，初始化优化算法所需的各类参数，通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B-Spline拟合生成初始路径。进入MOPSO算法迭代过程，求解出对应优化目标评价函数下的帕雷托解集。根据当前最新更新的海洋预报信息和UUV能量水平，通过FCE方法从上述解集中选解。输出最终选定解对应的路径控制节点。根据上述路径控制节点，通过B-Spline方法拟合得到路径轨迹结果。本发明致力于生成最适用于UUV当前能耗水平和未来海洋特征变化趋势的最优路径控制节点，并通过拟合该路径节点得到最优路径轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106430197B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610887892.0
申请日：2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01B32/921
Abstract: 本发明提供的是一种高容量储氢材料TiC0.96的制备方法。将研磨球、钛粉加入到研磨罐中；将研磨罐充惰性气体保护，密封后进行球磨反应；球磨反应后，取出研磨球，收集预研磨的钛粉；将研磨球、预研磨的钛粉、石墨烯加入到研磨罐中；将研磨罐充惰性气体保护，密封后进行球磨反应；球磨反应后，取出研磨球，收集产物；将收集的产物置于活化液中超声活化，活化完成后用离心机分离、去离子水洗涤；取出烘干，即得纯的TiC0.96纳米材料。本发明是利用工业成型的球磨技术在非整比化合物合成的一个探索，它具有合成方法简单，设备简单，制备条件要求不高，产量高，重复性好，制备产品尺寸均匀等特点。
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公开(公告)号：CN108226887A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810066318.8
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应调整策略；基于状态转移模型和M值自适应调整策略建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波，以克服常规高斯混合容积卡尔曼滤波器在观测量丢失时高斯分量权值保持不变的问题。在观测量正常时采用常规高斯混合容积卡尔曼滤波，当观测量短暂丢失时，加入高斯分量权值自适应调整策略，提高状态估计精度。
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公开(公告)号：CN105629975A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610082311.6
申请日：2016-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法，本发明涉及UUV航行过程中的运动障碍的规避方法。本发明是为了解决目前采用的运动障碍规避方法难以准确预测随机运动障碍的运动状态的问题。本发明首先确定UUV与运动障碍相向航行或UUV与运动障碍同向航行，相向航行时采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；同向航行时分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV，UUV追击运动障碍时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；运动障碍追击UUV时，UUV不断调整自身运动速度，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍。本发明应用于UUV的运动障碍规避领域。
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公开(公告)号：CN104071828A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410276627.X
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种尺寸可控的羟基锡酸锌纳米棒阵列的制备方法。将经清洗的锌片表面涂覆一层钛酸丁酯，放入装有浓度为0.5摩尔/升氢氧化钠溶液的高压釜中，在180摄氏度下恒温加热12小时，锌片依次用无水乙醇和去离子水冲洗干净，并在60-100摄氏度干燥6-12小时；将锌片放入到尿素、锡酸钾和水醇溶液组成的反应溶液中，其中尿素的浓度为0.1-1.0摩尔/升，锡酸钾的浓度为0.01-0.05摩尔/升，水醇溶液中无水乙醇的体积为30％；在60-90摄氏度恒温加热1-12小时；收集反应所得的锌片，依次用无水乙醇和去离子水冲洗干净，在60摄氏度下恒温干燥10小时，得到最终产物。本发明的方法具有操作简单，实验条件温和，低耗能，无环境污染，可应用于大规模工业化生产等优点。
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公开(公告)号：CN102897839A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210321458.8
申请日：2012-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水热法制备多孔结构氧化钼纳米带的方法。第一步：将1.2359g浓度为1.0mmol的(NH4)6Mo7O24·7H2O溶解到45mL体积比浓度为67%的HNO3与H2O混合溶液中；第二步：将第一步所得溶液加入到高压反应釜中，在140-200℃下反应12-168小时后，得白色沉淀，分别用蒸馏水与无水乙醇清洗三次以后，60℃下真空干燥8小时，得到最终产物。本发明的独特之处在于，通过控制HNO3(67%)与H2O的比例关系、温度等反应条件。在一定范围的比例关系下，合成出产品形貌均匀的多孔结构氧化钼纳米带。本发明的方法操作简单、重复性好、制备条件温。
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