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公开(公告)号：CN117928548A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410041138.X
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20 , G06N20/00 , G01C21/00 , G01S13/88 , G01S13/937
Abstract: 本发明涉及水域自主导航技术领域，特别涉及一种基于深度强化学习的港口水域的船舶自主导航方法，初始化船舶入港地理节点，按照港口海图生成0.1海里*0.1海里的栅格化网格，构建地图节点信息矩阵M；将船舶位置从纬度坐标系转换为通用横轴墨卡托坐标系；根据电子海图统计该港口区域的浮标数量、类型、和相对位置；根据禁航区域、他船信息和浮标信息，得到更新后的地图信息矩阵G；使用深度强化学习算法进行导航，直至生成最安全的可航路线；本发明将数据触发器作为控制输出中心的方法，解决了船舶在航行过程中通讯故障或仪器失灵条件下，自主系统的控制中心缺少信号输入的问题，为自主船舶导航提供了新的解决方案，保障了港口和船舶的生命财产安全。
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公开(公告)号：CN114475111A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210050444.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于两栖机器人技术领域，具体涉及一种海底陆上两栖机器人。本发明在作业车遇到海沟，岩石堆等极端地形时，利用大功率涵道推进器将机器人主体应急推起，实现“跳跃”机动，越过此地形。本发明采用抗海岸泥沙及海底沉积物型履带，并在履带上加装正弦曲线型履刺，底部负重轮采取坦克常用的扭杆悬挂减震，每个负重轮可以单独利用弹性轮轴的扭力吸收压力。同时本发明预留了通用平台，可加装机械手、摄像头、焊枪等各种功能模块，实现功能的模块化与通用化，保证了水陆两栖转场作业能力。本发明具有强的地形适配能力，并可以根据作业模式切换作业模块，增强了机器人使用的适应性，减少了机器人的总体开发成本。
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公开(公告)号：CN107676214A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710805735.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/223 , F03B13/00 , F03B3/125 , F05B2240/931 , H02K7/1823
Abstract: 本发明属于涡轮发电机领域，涉及一种船用桨后舵球涡轮发电装置，解决现有技术中船舶螺旋桨尾流能量回收的问题，包括舵球，涡轮，直驱式发电机，变频器，电缆和子舵；舵球的中心线与螺旋桨的桨轴重合，位于主舵前方，正对桨轴中心；涡轮位于舵球上，舵球安装在直驱式发电机的传动轴上，直驱式发电机通过电缆与变频器相连接。子舵安装在主舵后方。舵球为椭圆形回转体，直径为0.2～0.3倍的螺旋桨直径。涡轮叶片所在盘面与螺旋桨盘面间距通常取为螺旋桨直径的0.15～0.3倍。本发明实现了螺旋桨尾流旋转能量的回收，对提高船舶的续航能力，提高船舶的综合性能具有重要作用，同时也推动了船舶节能研究的总体进程。
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公开(公告)号：CN104015910B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410234268.1
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/06
Abstract: 本发明提供的是一种船用复合鼓动喷水推进器，包括喷水筒、第一鼓动推进器、第二鼓动推进器、外往复式主轴和内往复式主轴，所述喷水筒上部分是喇叭形状、下部分是圆柱形状，喷水筒上部分设置有进水口，喷水筒下部分内侧设置有滑槽，第一鼓动推进器和第二鼓动推进器通过滑槽安装在喷水筒内，第一鼓动推进器与外往复式主轴连接，内往复式主轴贯穿外往复主轴，内往复主轴的端部连接第二鼓动推进器。为了实现船舶节能的目的，本发明提出了一种新型、高效的船用复合鼓动喷水推进器，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明不产生尾旋流，能量损失少，效率高。
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公开(公告)号：CN104015902B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410234258.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用侧鳍推进器，包括侧鳍叶片、侧鳍叶片中心轴和推进主轴，还包括水密封隔板、侧鳍叶片联接环、滑道和推进旋转轴，水密封隔板与滑道外侧表面紧密连接，所述滑道上设置有滑槽，侧鳍叶片通过侧鳍叶片中心轴与滑槽配合，推进旋转轴与侧鳍叶片联接环连接，推进主轴的一端与推进旋转轴铰接，推进主轴的另一端与动力装置连接，侧鳍叶片通过水密封隔板上设置的衔接缺口伸到水密封隔板外部。为了实现船舶节能的目的，可在船舶平行中体两侧安装本发明，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明不产生尾旋流，能量损失少，效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114426087A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210005196.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种潜水跟拍水下机器人。本发明包括两个水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、观测舱和壳体、电池支架；壳体内安装有阳极氧化铝型材作做的骨架，壳体加工有左右涵道，两个水平螺旋桨推进器安装在涵道内，并固定在骨架上，垂直螺旋桨推进器位于壳体中部，并固定在骨架上，壳体顶部和底部设有通孔模块，垂直螺旋桨推进器与通孔模块相通，电池支架位于壳体内部后侧底部，并固定在骨架上，观测舱安装在壳体前端，并固定在骨架上。本发明封闭且经过水动力优化的机器人封闭外壳能有有效的减少机器人的阻力，并保证三个推进器控制下机器人的稳定性和操纵性，减少了机器人的能耗。
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公开(公告)号：CN104015903B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410234185.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明提供的是一种船用鼓动推动器，包括往复式主轴和两个鼓动叶片，还包括旋转轴，每个所述鼓动叶片的一侧有两个联接环，旋转轴与往复式主轴的一端固定连接，两个鼓动叶片分别通过联接环交错套在旋转轴上。本发明通过改善推进器后方尾流，避免产生尾旋流及横向流，减少能量损失，提高推进效率，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明所提出的推进器不产生尾旋流，能量损失少，推进效率高，在现如今节能减排的大背景下，本发明具有很好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN104058082B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410314436.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明提供的是一种船用旋转翼推进器，包含往复式主轴、旋转轴和安装在旋转轴两端的两个叶片，还包括推进箱型体和箱型滑道，箱型滑道上设置有箱型滑道隔水壁，所述箱型滑道在隔水壁的一侧设置箱型滑道缺口，往复式主轴通过隔水壁上的往复式主轴安装孔架在箱型滑道内部，往复式主轴的轴端固连一内部设置有齿条的齿形框，齿形框外部设置推进箱型体，且推进箱型体上设置有与往复式主轴直径相适应的孔，往复式主轴穿过此孔与齿形框固连，所述推进箱型体安装在箱型滑道上，旋转轴通过推进箱型体上的旋转轴安装孔安装在推进箱型体上，所述旋转轴中间段是齿轮轴，齿轮轴与齿轮框的齿条啮合。与常规推进器相比，本发明能有效避免产生尾旋流，减少能量损失。
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公开(公告)号：CN104061112A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410234151.3
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/223 , Y02T70/56
Abstract: 本发明的目的在于提供轮缘发电喷水推进器，包括进流管道、发电机、叶轮、水泵，水泵设置在进流管道里，发电机安装在进流管道外壳上，与发电机相连的叶轮设置在进流管道里，各叶轮内端部均连接叶轮中心毂，在进流方向上，叶轮和叶轮中心毂设置在水泵后方。本发明可为船舶的正常运转提供额外的电能。此外，叶轮的存在可对前置水泵产生有利的干扰，改善其推进性能，提高效率。在现如今节能减排的大背景下，该发电系统具有很好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN118034323A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410324672.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出基于分布式软动作‑评论家算法的船舶自主避碰方法，生成以本船为中心的北‑东‑下(NED)惯性坐标系，获取本船和他船的运动信息；计算每艘危险船与本船之间的接近程度映射p(d)；确保自主船的新航向落在安全的速度区间内。本发明能够在确定危险船后对船舶自身操纵性、运动学和国际海上避碰规则进行三方面的多线程交叉验证，给出最优安全矢量；并能够在碰撞无法避免时，及时调整船舶自身位姿，将碰撞损失降到最小；针对任务随机性和系统噪声产生的预测高估问题，使用新的分布式网络训练系统模型，并在训练达到指标后可被搭载在自主船上实现近海或渔区的自主航行。
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