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公开(公告)号：CN109659897A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811519557.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H3/253
Abstract: 本发明涉及一种保护电路及伺服驱动器，包括：第一电路、第二电路、断路检测电路、控制电路和开关电路，所述第一电路的输入端与电源端子连接；所述断路检测电路的输入端与所述第一电路的输出端连接，所述断路检测电路在所述第一电路断路时生成断路信号；所述控制电路的输入端与所述断路检测电路的输出端相连接，所述控制电路的输出端通过开关电路与所述第二电路相连接，所述控制电路接收到断路信号时，驱动所述开关电路，将所述第二电路与所述第一电路断开连接。本发明的技术方案当检测到第一电路掉电时，控制电路控制开关电路工作，使得第二电路与第一电路断开连接，从而保护第二电路。
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公开(公告)号：CN109245559A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811167471.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器及具有其的多轴机器人。该伺服驱动器包括电源板、功率板和主控板，功率板采用分体式结构，各个功率板之间彼此互不干涉，电源板与功率板之间采用分体式结构，电源板与功率板之间彼此互不干涉，电源板和功率板分别与同一主控板相连。伺服驱动器还包括电容阵板，电容阵板横跨电源板和功率板，电容阵板上布置若干电容，电源板和功率板分别通过导电片连接至电容阵板。本发明提出的伺服驱动器只需要一套电源、一个主控芯片就可以同时驱动多个伺服电机。减少了多关节机器人所需驱动器的数量和体积。各驱动电路只需一路电源输入，降低成本。同时，使用同一个主控芯片，各个电机的控制逻辑和上电时序可以更好的统一。
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公开(公告)号：CN109129475A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN106353609B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610864847.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电机缺相检测方法和系统，通过采集电机的各相电流值，确定所述各相电流值中的最大电流值和最小电流值；判断所述最大电流值是否大于预设电流最大阈值且所述最大电流值与最小电流值之间的比值是否大于预设电流比阈值，如果判断结果为是，输出缺相故障信号，所述预设电流最大阈值大于电机缺相相上的最大电流值，小于电机正常空转时各相上的最小电流值，小于电机正常空转时各相上的最小电流值，所述预设电流比阈值大于1。从而实现电机在小电流下工作时，对电机进行缺相检测。
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公开(公告)号：CN106301132B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610925769.3
申请日：2016-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种永磁同步电机功率计算方法，包括：获取电机当前三相电流值；根据当前三相电流值估算电机转速；根据当前三相电流值、估算电机转速及电机常数计算电机的功率，电机常数与气隙磁通量及转矩常数相关。本发明实施例仅通过获取电机的三相电流就可以计算出电机的功率，因此不需要增加额外的功率测量模块，有效降低了永磁同步电机、冰箱控制器以及冰箱的制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109015648A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN108972626A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810963073.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
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公开(公告)号：CN109659897B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN201811519557.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H3/253
Abstract: 本发明涉及一种保护电路及伺服驱动器，包括：第一电路、第二电路、断路检测电路、控制电路和开关电路，所述第一电路的输入端与电源端子连接；所述断路检测电路的输入端与所述第一电路的输出端连接，所述断路检测电路在所述第一电路断路时生成断路信号；所述控制电路的输入端与所述断路检测电路的输出端相连接，所述控制电路的输出端通过开关电路与所述第二电路相连接，所述控制电路接收到断路信号时，驱动所述开关电路，将所述第二电路与所述第一电路断开连接。本发明的技术方案当检测到第一电路掉电时，控制电路控制开关电路工作，使得第二电路与第一电路断开连接，从而保护第二电路。
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公开(公告)号：CN111951270B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202010606442.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于电机卡簧凹槽高度检测中图像处理技术领域，公开了一种基于深度学习的单目标物体分割方法及检测设备，利用改进的U‑Net神经网络，在同类型不完整目标和完整目标同时存在下，将完整的目标分割出来，并将把完整的目标过滤掉。本发明发明通过对U‑Net神经网络进行改进，在同类型不完整目标和完整目标同时存在时，该网络可以直接将完整的目标分割出来，而把不完整的目标过滤掉。此方法对于只考虑完整目标情况时有很大的帮助，减少了不完整目标的干扰，缩减了完整目标分割步骤；并且改进后的U‑Net网络相对比原始U‑Net网络，提高了网络的分割效率。
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公开(公告)号：CN119107475A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411123670.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种模版匹配方法、装置、计算机程序产品和检测系统，该方法包括：获取原始模版，原始模版用于通过模版匹配识别物体或者模版匹配检测产品的缺陷；对原始模版进行深度卷积，得到多个不同尺寸特征图，多个特征图依次排列形成金字塔；将多个特征图的至少一种特征图组合进行特征融合，得到至少一个融合特征图，特征图组合为至少两个特征图的组合；将至少一个融合特征图和原始模版组成模版库；在模版库的模版与待识别图像的相似度大于预定阈值的情况下，将模版库的模版确定为匹配模版；根据匹配模版确定待识别图像的物体或者待识别图像中的缺陷，解决了现有技术中复杂工业场景中模版匹配的鲁棒性差的问题。
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