公开(公告)号：WO2015076202A1

公开(公告)日：2015-05-28

申请号：PCT/JP2014/080206

申请日：2014-11-14

Applicant: NTN株式会社 ,  磯部浩 ,  坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

Inventor： 磯部浩 ,  坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/28

CPC classification number: B23K9/287 ,  B23K9/007 ,  B23K26/0884 ,  B23K37/0241

Abstract: 自動溶接機は、架台（５０）に設置したリンク作動装置（１）に溶接用トーチ（５２）を取り付け、架台（５０）に対しリンク作動装置（１）を進退させる１軸以上の直動アクチュエータ（５５，５６）を設け、当該リンク作動装置（１）は、当該架台（５０）に設置される側の基端側のリンクハブ（２）に対し当該溶接用トーチ（５２）が取り付けられる先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結され、各リンク機構（４）は、基端側および先端側の端部リンク部材（５，６）と、中央リンク部材（７）とで、２組以上のリンク機構（４）に、基端側のリンクハブ（２）に対する先端側のリンクハブ（３）の姿勢を任意に変更させる姿勢変更用アクチュエータ（２０）を設けることで、コンパクトな構成でありながら、高速かつ高精度できめ細かい動作を行える自動溶接機を実現する。

Abstract translation: 本发明提供一种自动焊接机，其特征在于包括：焊枪（52），安装在安装在支架（50）上的连杆致动装置（1）上; 和线性致动器（55,56），其具有一个或多个轴并且使所述连杆致动装置（1）相对于所述支架（50）前进和后退。 连杆致动装置（1）将安装有焊炬（52）的尖端侧连接轮毂（3）连接到安装有支架（50）的一侧的基端侧连接轮毂（2） 通过三组或多组连杆机构（4），使得可以改变尖端侧连杆毂（3）的方向。 每个连杆机构（4）包括基端侧和末端侧端连杆构件（5,6）和中心连杆构件（7）。 通过设置用于改变取向的致动器（20），可以实现具有紧凑结构并且能够以高精度快速执行精细运动的自动焊接机，该致动器（20）改变尖端侧连杆毂（3） ）在两个或多个连接机构（4）中以任意方式相对于基端侧链路集线器（2）。

公开(公告)号：WO2013141138A1

公开(公告)日：2013-09-26

申请号：PCT/JP2013/057233

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 磯部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 　先端姿勢を変更するアクチュエータの制御が角度座標系で扱われるリンク作動装置(51)の操作装置(55)であって、リンク作動装置(51)は、基端側のリンクハブ(2)に対し先端側のリンクハブ(3)が３組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結され、２組以上のリンク機構(4)に設けたアクチュエータ(53)により、基端側のリンクハブ(2)に対する先端側のリンクハブ(3)の姿勢である先端姿勢を任意に変更させる。操作装置(55)は、直交座標系上の座標位置で目標とする先端姿勢を人為操作で指定する姿勢指定手段(55a)と、指定された座標位置から、演算により角度座標系で表される先端姿勢を取得する姿勢取得手段(55b)と、取得された先端姿勢の情報を、アクチュエータ(53)を制御する制御装置(54)に与える姿勢情報付与手段(55c)とを備える。このような構成とすることで、目標とする先端姿勢を直交座標系で指定して、直感的にティーチングできる。

Abstract translation: 一种用于链接致动装置（51）的操作装置（55），其中在角度坐标系中处理用于改变远端取向的致动器的控制，其中，所述连杆致动器中的远端侧连杆毂（3） 装置（51）经由三组或更多组连杆机构（4）联接，以便能够相对于近端侧连接轮毂（2）改变方向，并且远端定向是取向 相对于近端侧连接轮毂（2）的前端侧连接轮毂（3）的任意一个由设置在两组以上的连杆机构（4）的致动器（53）任意地改变。 一种操作装置（55）具有方向确定装置（55a），用于通过手动操作在正交坐标系中的坐标位置指定期望的远端取向，用于获取远端的方位获取装置（55b） 通过从指定的坐标位置的计算在角度坐标系中表示的取向以及用于向控制装置（54）呈现与获取的远端取向有关的信息的方向信息赋予装置（55c），用于控制致动器。 通过这种构造，可以在正交坐标系中指定期望的远端取向并且直观地教导。

公开(公告)号：WO2013042577A1

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/JP2012/073142

申请日：2012-09-11

Applicant: NTN株式会社 ,  磯部浩 ,  山田裕之 ,  西尾幸宏

Inventor： 磯部浩 ,  山田裕之 ,  西尾幸宏

IPC: F16H21/46 ,  B25J17/00 ,  F16H37/14

CPC classification number: F16H19/08 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/102 ,  F16H21/46 ,  F16H37/14 ,  Y10T74/18792 ,  Y10T74/188

Abstract: 　基端側のリンクハブ(14)に対し先端側のリンクハブ(15)を、３組以上のリンク機構(11～13)を介して姿勢を変更可能に連結する。そのうちの少なくとも２組に、端部リンク部材(11a～13a)を回動させて基端側のリンクハブ(14)に対して先端側のリンクハブ(15)の姿勢を任意に変更させるアクチュエータ(30)と、その動作量を端部リンク部材(11a～13a)に減速して伝達する減速機構(31)とを設ける。減速機構(31)は、アクチュエータ(30)の駆動で回転させられる小歯車(36)と、端部リンク部材(11a～13a)に設けられた大歯車(37)との噛み合いからなる歯車式の減速部(33)を有する。大歯車(37)のピッチ円半径は、端部リンク部材(11a～13a)のアーム長Lの1/2以上とする。

Abstract translation: 远端连接轮毂（15）连接到近端连杆毂（14），使得其取向可以通过使用三组或多组连杆机构（11-13）而改变。 两个或多个组具有用于转动端部连杆构件（11a-13a）的致动器（30），并根据需要改变远端连杆毂（15）相对于近端连杆毂（14）的定向 ）和减速机构（31），用于减速动作量并将动作量传递给端部连杆部件（11a-13a）。 减速机构31具有包括通过致动器30的驱动而旋转的小齿轮36啮合的齿轮式减速器33和设置在端部连杆构件11a-13a上的齿条37 ）。 齿条（37）的节圆半径为末端连杆部件（11a-13a）的臂长L的至少1/2。

公开(公告)号：WO2011037130A1

公开(公告)日：2011-03-31

申请号：PCT/JP2010/066386

申请日：2010-09-22

Applicant: NTN株式会社 ,  磯部浩 ,  永野佳孝 ,  西尾幸宏

Inventor： 磯部浩 ,  永野佳孝 ,  西尾幸宏

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/56 ,  A61F2/46 ,  B23B39/14

CPC classification number: A61B17/1628 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1635 ,  A61B17/1675 ,  A61B2017/00318 ,  A61B2017/00327 ,  B23B39/14

Abstract: 　細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかもスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更が可能で、姿勢変更の精度が高い遠隔操作型アクチュエータを提供する。スピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、先端部材(2)に回転自在に設けた工具(1)と、工具(1)を回転させる工具回転用駆動源(41)と、先端部材(2)の姿勢を操作する姿勢変更用駆動源(42)とを備える。スピンドルガイド部(3)の内部に、工具回転用駆動源(41)の回転を工具に伝達する回転軸(22)と、姿勢変更用駆動源(42)で進退動作させられて先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを設ける。姿勢変更用駆動源(42)とは別の箇所から姿勢操作部材(31)の進退位置を検出する位置検出手段(47)を設ける。

Abstract translation: 一种遥控操作致动器，其能够通过远程操作改变设置在细长主轴引导部的前端的工具的姿态，即使主轴引导部处于弯曲状态，也能够改变工具的姿态，并且能够 以高精度改变态度。 远程操作致动器设置有主轴引导部分（3）; 前端构件（2），其以使得前端构件（2）的姿态可变的方式安装到主轴引导部（3）的前端; 工具（1），其可旋转地设置在前端部件（2）上; 用于工具旋转的驱动源（41），适于旋转工具（1）; 以及用于姿态转换器的驱动源（42），其适于操作前端构件（2）的姿态。 主轴引导部分（3）中设有转动轴（22），用于向工具传递用于工具旋转的工具驱动源（41）的旋转运动，以及用于改变姿态的姿态操作构件（31） 通过由驱动源（42）推进和缩回以用于姿态改变。 远程操作致动器还设置有位置检测装置（47），用于在与姿态改变的驱动源（42）不同的部分处检测姿态操作构件（31）的前进和后退位置。

公开(公告)号：WO2010101086A1

公开(公告)日：2010-09-10

申请号：PCT/JP2010/053088

申请日：2010-02-26

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝

Inventor： 西尾幸宏 ,  永野佳孝

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/16 ,  B23B39/14 ,  B23Q17/24

CPC classification number: B23Q17/22 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1642 ,  A61B17/1668 ,  A61B34/20 ,  A61B34/70 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2055 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/37097

Abstract: 　外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具支持用の先端部材の姿勢を遠隔操作で変更できる遠隔操作型アクチュエータに対し、その工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。遠隔操作型アクチュエータ(5)は、アクチュエータ本体(10)と、このアクチュエータ本体(10)のスピンドルガイド部(3)の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、この先端部材(2)に回転自在に支持された工具(1)とを備える。ナビゲーションシステムは、マーカ検出機(8)によって検出された、アクチュエータ本体(10)に取付けたマーカ(7A)の位置および姿勢の情報と、アクチュエータ本体(10)に対する先端部材(2)の姿勢の情報と、マーカ(7A)に対する先端部材(2)の相対位置の情報と、工具(1)の形状の情報とから、工具(1)の加工部の位置を推定する工具加工部位置推定手段(55)を有する。

Abstract translation: 导航系统用于远程操作的致动器，其能够通过远程操作改变支撑工具的尖端构件的姿态，并且设置在具有管状外壳的细长主轴引导部分的末端，导航系统 估计工具的位置。 遥控操作的致动器（5）设置有致动器主体（10），安装到致动器主体（10）的主轴引导部分（3）的尖端的末端构件（2），其方式为 可以改变尖端构件（2），以及由尖端构件（2）可旋转地支撑的工具（1）。 导航系统具有估计装置（55），用于基于以下信息来估计工具（1）的工作部分的位置：关于标记（7A）的位置和姿态的信息，其中 由标记检测装置（8）检测到，所述标记（7A）安装在所述致动器主体（10）上; 关于尖端构件（2）相对于致动器主体（10）的姿态的信息; 关于尖端构件（2）相对于标记（7A）的位置的信息，以及与工具（1）的形状有关的信息。