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公开(公告)号：CN105213154A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510702326.3
申请日：2015-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/018 , A61H2201/1207 , A61H2201/1269 , A61H2201/1427 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2205/06
Abstract: 本发明公开了交互式上肢康复机器人及控制方法，交互式上肢康复机器人包括：摆臂机构，包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与固定桌面转动连接，另一端和第二摆臂一端转动连接；把手，设置在第二摆臂的另外一端；力传感器，用于采集把手处相互垂直的第一分力和第二分力；位置传感器、用于采集第一摆臂和第二摆臂的转角位置；调节结构，用于对患者患肢提供助力或阻力；控制器，与力传感器、位置传感器和调节机构连接。本发明具有如下优点：通过对机器人与患者之间作用力的感知，调整机器人提供的力矩，适应患者患肢的康复训练状态，提高康复机器人的适应能力，使得机器人具有了柔性，可以有效避免二次伤害，提高了康复机器人的使用安全性。
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公开(公告)号：CN103179937A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201080069787.7
申请日：2010-11-29
Applicant: 大东电机工业株式会社
IPC: A61H7/00
CPC classification number: A61H7/007 , A61H9/0078 , A61H2015/0028 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1669 , A61H2205/081 , A61H2205/086 , A61H2205/106 , A61H2205/108
Abstract: 本发明提供的座椅式按摩器能够对使用者实施舒适的穴位按压按摩(局部按压按摩)；本发明的座椅式按摩器(102)具有供使用者就座的座部(103)和设置于该座部(103)后部的靠背部(104)；在靠背部(104)中设有背部用按摩机构(114)，该背部用按摩机构(114)设有对患部实施揉捏按摩的按摩件(21)；在座部(103)的上表面、座部(103)的侧部以及靠背部(104)的侧部中的至少一处以上位置处设有用于进行按压按摩的气囊(A～F)；该座椅式按摩器(102)设有控制部，该控制部使背部用按摩机构(114)的按摩件(21)与气囊(A~F)协作进行动作。
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公开(公告)号：CN102149360A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201080002107.X
申请日：2010-04-15
Applicant: 大东电机工业株式会社
CPC classification number: A61H15/0078 , A61H7/007 , A61H2015/0028 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2201/1678 , A61H2205/081
Abstract: 一种能够使按摩机构向前方突出或返回原来的通常位置的揉背装置，能够在不降低按摩效果的前提下迅速且以充分的动作量来完成前后动作，而且不会导致机构的大型化和复杂化。设置在本发明的椅子型按摩机(1)上的揉背装置(4)包括：具有左右一对按摩部件(17)的按摩机构(10)；在下端侧枢支该按摩机构(10)的基座部件(12)；使基座部件(12)上下移动的上下移动机构(13)；对按摩机构(10)进行摆动驱动的进退动作机构(14)；以及限制按摩机构10的转动角、从而在上升位置时使按摩部件(17)的上端部向前方突出、在下降位置时使下端部向前方突出的摆动限制机构(15)。
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公开(公告)号：CN101068524A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041111.6
申请日：2005-10-05
Applicant: 大东电机工业株式会社
Inventor： 白石悟
CPC classification number: A61H7/007 , A61H15/00 , A61H15/0078 , A61H2015/0028 , A61H2201/0138 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2201/1678 , A61H2205/081
Abstract: 提供一种能够使具有按摩球和支撑按摩球的摆动臂的按摩部件比通常的按摩动作位置更向前方突出的椅子型按摩机。椅子型按摩机具备可上下运动地设在靠背部(63)内的上下运动基座(71)、和经由支撑框架(3)设在上下运动基座(71)的前表面上的机械部(70)，支撑框架(3)的下端部经由摆动枢转支撑部(100)前后摆动自如地连结在上下运动基座(71)上，在支撑框架(3)与上下运动基座(71)之间具备使支撑框架(3)前后运动的前进后退机构(105)。
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公开(公告)号：CN1301704C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN02827875.5
申请日：2002-12-19
Applicant: 大东电机工业株式会社
Inventor： 清水信三
IPC: A61H7/00
CPC classification number: A61H23/02 , A61H7/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/1427 , A61H2201/1463 , A61H2201/164 , A61H2201/1697 , A61H2205/10
Abstract: 本发明的下肢用按摩装置(1)，可简单地调节按摩箱(20)的姿势与高度。下肢用按摩装置(1)，具有：在可放置在地板上的下部支架构件(2B)的上部设置了上部支架构件(2A)的支架(2)；正面一侧具有在前后方向上延伸的应嵌入下肢的左右一对凹部(19)并且被支持成相对于上部支架构件(2A)围绕左右方向上的轴心自由转动的按摩箱(20)；为了对下肢进行按摩而收纳在上述按摩箱(20)内的按摩机构(22)；以及，在按摩箱(20)所转动的位置上保持按摩箱(20)相对于上述上部支架构件(2A)的姿势的姿势保持机构(28)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1742696A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510095992.1
申请日：2005-08-30
Applicant: 欧姆龙健康医疗事业株式会社
Inventor： 笠井英治
CPC classification number: A61B5/4869 , A61B5/0537 , A61B5/4872 , A61H7/007 , A61H15/0078 , A61H2015/0028 , A61H2201/0138 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2205/081 , A61H2230/62 , A61H2230/65
Abstract: 一种按摩器，设有：靠背部、设在靠背部上并对使用者进行按摩的按摩球、使支撑按摩球的一对按摩球臂按照按摩动作而移动的按摩部、根据一对按摩球臂之间的阻抗变化来检测使用者活体信号的传感器部、控制上述按摩球的按摩动作的控制部；控制部通过将对应上述活体信号的信号与规定的标准值进行比较而判定使用者是否就座。
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公开(公告)号：CN1742695A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510095989.X
申请日：2005-08-30
Applicant: 欧姆龙健康医疗事业株式会社
Inventor： 笠井英治
CPC classification number: A61B5/4869 , A61B5/0537 , A61B5/4872 , A61H7/007 , A61H15/0078 , A61H2015/0028 , A61H2201/0138 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2205/081 , A61H2230/65
Abstract: 一种按摩器，设有：靠背部、设在靠背部上并对使用者进行按摩的按摩球、使支撑按摩球的一对按摩球臂按照按摩动作而移动的按摩部、根据一对按摩球臂之间的阻抗变化来检测使用者活体信号的传感器部、控制上述按摩球的按摩动作的控制部；控制部通过使上述按摩部移动并检测出对应于规定范围的活体信号的信号而判定使用者的体格。
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公开(公告)号：CN1226026C
公开(公告)日：2005-11-09
申请号：CN02127013.9
申请日：2002-07-25
Applicant: 欧姆龙健康医疗事业株式会社
Inventor： 笠井英治
IPC: A61H23/02
CPC classification number: A61H1/00 , A61H7/00 , A61H7/007 , A61H15/00 , A61H15/0078 , A61H23/02 , A61H37/00 , A61H2015/0028 , A61H2201/0138 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2201/5005 , A61H2201/5007 , A61H2205/081
Abstract: 一种按摩器，通过按摩器实现近似由人手按摩的感觉。按揉球被可摇动地支撑，并根据传动驱动用马达的旋转、使按揉球摇动而进行捶敲。此时，对马达，例如施加具有0.02～1秒的接通时间和0.1～1秒的断开时间的脉冲状电压来控制其启动的时间和停止的时间，进行间歇工作。
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公开(公告)号：CN1617699A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN02827875.5
申请日：2002-12-19
Applicant: 大东电机工业株式会社
Inventor： 清水信三
IPC: A61H7/00
CPC classification number: A61H23/02 , A61H7/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/1427 , A61H2201/1463 , A61H2201/164 , A61H2201/1697 , A61H2205/10
Abstract: 本发明的下肢用按摩装置(1)，可简单地调节按摩箱(20)的姿势与高度。下肢用按摩装置(1)，具有：在可放置在地板上的下部支架构件(2B)的上部设置了上部支架构件(2A)的支架(2)；正面一侧具有在前后方向上延伸的应嵌入下肢的左右一对凹部(19)并且被支持成相对于上部支架构件(2A)围绕左右方向上的轴心自由转动的按摩箱(20)；为了对下肢进行按摩而收纳在上述按摩箱(20)内的按摩机构(22)；以及，在按摩箱(20)所转动的位置上保持按摩箱(20)相对于上述上部支架构件(2A)的姿势的姿势保持机构(28)。
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公开(公告)号：CN1611203A
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN200410085999.0
申请日：2004-10-27
Applicant: 欧姆龙健康医疗事业株式会社
Inventor： 三木章利
CPC classification number: A61H15/0078 , A61H7/007 , A61H2015/0028 , A61H2201/0138 , A61H2201/0149 , A61H2201/1427 , A61H2201/1623 , A61H2201/1654 , A61H2201/1669 , A61H2201/1678 , A61H2205/081
Abstract: 一种按摩机，与被设置在升降轨道(7、8)上的升降齿条(13、14) 啮合的升降小齿轮(15、16)，被固定在支撑于按摩单元机械部(2)的上部的升降轴(17)上。将连杆保持架(51、52)可转动地支撑在被支撑于升降轴(17)上的捶打偏心套环的外圆周上。支撑揉搓球臂(4、5)的臂支撑部件(41、42)，被枢轴支撑在揉搓轴(18)上，并且利用连杆与连杆保持架(51、52)连结。偏心套环，被两轴的捶打马达(66)驱动，并利用捶打马达(66)的正反转，使被旋转驱动的偏心套环相位在左右相差180°。这种按摩机构，能实现按摩机小型化、轻量化、且低成本化。
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