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公开(公告)号：CN106330038B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610928325.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应增益滑模观测器的PMLSM无传感器控制方法，属于直线电机控制技术领域。为了获得直线电机的控制信号，本发明设计一种基于自适应增益滑模观测器的永磁同步直线电机无传感器控制方法能够在永磁同步直线电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下实现对直线电机反电动势以及动子速度和磁极位置的快速、准确估计，能够有效提高系统的抗干扰能力，并通过更改滑模开关函数、改进滑模面、设计自适应增益的方法削弱滑模观测器的固有缺陷抖振，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106130432B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610528612.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P25/064 , H02P21/05 , H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于复合控制的永磁同步直线电机推力波动抑制方法，属于直线电机控制技术领域。为了减小了推力波动对永磁同步直线电机动态性能的影响。本发明首先分析了各种推力扰动来源的特征，并使用快速傅里叶分解得到推力波动的模型；其次，建立了考虑推力波动在内的整体系统模型；然后，提出了基于最小二乘辨识算法的复合控制框图，该复合控制包括三个部分：一个PID反馈和两个前馈补偿，其目的在于提高对推力波动的抑制效果；最后，利用劳斯判据分析了系统的稳定性，得到了使系统稳定必须满足的条件。本发明最重要的特征是采用该复合控制技术，对永磁同步直线电机运行过程中的推力波动有明显的抑制效果，同时提高了系统的动态响应和跟踪精度。适用于永磁同步直线电机的推力波动的抑制。
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公开(公告)号：CN108964544A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810817650.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
CPC classification number: H02P21/0007 , H02P21/14 , H02P25/024 , H02P2207/05
Abstract: 本发明公开了一种永磁直线同步电机双时间尺度滑模控制系统及方法，属于直线电机控制领域。首先建立永磁直线同步电机在两相旋转正交坐标系中的数学模型；其次，将其建立为永磁直线同步电机双时间尺度模型；然后，为了提高系统对外部扰动的鲁棒性，采用准滑动模态方法和趋近律方法分别设计快、慢子系统对应的滑模控制律，然后将两个子系统的时标统一，合成得到永磁直线同步电动机的组合控制律。最后，应用李雅普诺夫稳定性理论分析了系统的稳定性。本发明最重要的特征是设计的双时间尺度滑模控制器使永磁直线同步电机被控系统具有更好的静态性能和良好快速的动态性能，而且使系统对外部扰动具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108789418A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810877386.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1615 , B25J9/1646 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。
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公开(公告)号：CN117387616B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536167A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691750.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于T‑S模糊与TD3的慢动态未知燃煤发电系统协调控制方法，包括以下步骤：首先，利用奇异摄动理论将燃煤发电系统分解为快子系统和慢子系统，将原始的控制任务分解为快子系统的镇定任务和慢子系统的跟踪任务。对于快子系统，利用蒸汽压力的慢变特性，在其定义域上选取模糊集，构建T‑S模糊模型。通过求解多个线性系统对应代数黎卡提方程，得到快子系统控制器。对于慢子系统，采用双Q网络减小Q值的过估计,引入动态学习率和批大小调整机制加速训练收敛，在TD3算法框架下学习得到慢子系统控制输入。快、慢子系统控制输入组合后作用于原系统以获取下一时刻状态信息，智能体与原系统交互进而完成协同优化。
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公开(公告)号：CN119388426A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411625445.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于数字孪生驱动的机械臂强化学习控制平台及构建方法，平台具备虚控实、实控虚和训练优化三大模块。首先通过虚控实功能，数字实体模型控制实体机械臂，实现实时控制；实控虚功能则通过实体机械臂的传感数据反馈，实时更新数字实体模型的关节角度、速度等状态，使虚拟模型与物理模型保持同步。此外平台通过优化训练模块，在数字实体模型中进行强化学习训练，训练后的模型可放入实体模型中进行测试，最终形成完整的优化训练策略，提升其运行效率和精度。该平台支持3D仿真和动态数据更新，实现机械臂的高保真数字孪生，可广泛应用于工业自动化、远程控制、智能制造等领域，能提高控制效率、优化操作流程，提升机械臂作业的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN119070688A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411061908.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P21/22 , H02P6/34 , H02P6/28 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异摄动的数据驱动永磁同步电机最优速度调节方法，包括：基于永磁同步电机的数学模型，在矢量控制技术的框架下，提出d轴电流的二次稳定问题和电机转速的线性二次调节问题；基于奇异摄动理论，通过系统分解得到速度环降阶模型，并构造新的增广误差系统，重新解释标准线性二次调节问题的解并导出等价的凸优化问题，从而避免直接求解代数黎卡提方程；给出系统的数据表达，替换二次稳定问题和线性二次调节问题中的系统模型信息，设计相应的基于系统I/O数据的PI控制器。本发明解决了系统模型未知永磁同步电机的数据驱动最优速度调节问题。
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公开(公告)号：CN117621053A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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公开(公告)号：CN116679753B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310748224.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种异构无人系统抗欺骗攻击的编队跟踪控制方法，包括根据通信节点建立通信拓扑结构，构建异构无人系统的动态模型，设计智能体的期望编队构型；对各智能体之间通信信道上的欺骗攻击进行建模，设计分布式异步脉冲弹性观测器,建立动态观测误差模型；设计基于异步脉冲控制的分布式时变编队跟踪控制协议，并建立动态跟踪误差系统模型；在存在欺骗攻击时，对异构无人系统编队系统进行分析，给出误差系统指数均方稳定的条件；分析异构无人系统在欺骗攻击下编队跟踪性能。本发明在欺骗攻击下保障HMASs编队控制性能的同时提高通信的可靠性。
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