公开(公告)号：CN110682916A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910596962.0

申请日：2019-07-03

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡裕司 ,  田代贵文 ,  国弘洋司 ,  小城隆博 ,  入江亮 ,  井户雄一郎 ,  佐藤雅弥 ,  赤塚久哉

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/045 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。

公开(公告)号：CN109421795A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810959882.2

申请日：2018-08-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  青木裕 ,  入江亮 ,  高桥智史 ,  天野真辉

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。

公开(公告)号：CN104925128B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201510124755.7

申请日：2015-03-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0481 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。

公开(公告)号：CN103249632B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201080070408.6

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆 ,  小城隆博 ,  土屋义明 ,  藤田好隆

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D15/0245

Abstract: 高精度学习方向盘转角中立点。在具有能够使转向角与方向盘操作独立地变化的转向角可变装置、和检测出与上述转向角相当的转向角相当值的转向角相当值检测单元的车辆的转向控制装置中，具备：学习单元，学习方向盘转角中立点；异常判定单元，判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，将上述已学习的方向盘转角中立点废弃；控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；和初始化单元，在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，上述学习单元在上述转向角相当值检测单元被初始化之后再次开始上述方向盘转角的学习。

公开(公告)号：CN104470792A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201280074612.4

申请日：2012-07-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/008 ,  B62D6/02 ,  B62D6/04 ,  B62D7/159 ,  B62D6/00 ,  B62D5/0475

Abstract: 车辆用转向控制装置(10)具有：作为第一转弯响应可变装置的转向角可变装置(14)，变更相对于转向操作的车辆的横摆率的增益；作为第二转弯响应可变装置的后轮转向装置(42)，变更相对于转向操作的车辆的横向加速度的增益，其中，在行驶路的曲率的大小为第一基准值以下的状况下(步骤100)，以在行驶路的宽度较小时与行驶路的宽度较大时相比，横向加速度的增益相对于横摆率的增益之比增大的方式，控制转向角可变装置(14)及后轮转向装置(42)中的至少一方(步骤110、120、300、400)。

公开(公告)号：CN103917432A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201180074737.2

申请日：2011-11-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 光本尚训 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  高岛亨

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W40/101 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/207

Abstract: 包括对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置(68)和对车辆的左方及右方中的至少一方的侧方进行拍摄的侧方拍摄装置(70、72)，在基于车辆的前方的拍摄信息能够正常地执行行驶轨迹控制时(S200、350)，基于由前方拍摄装置取得的车辆的前方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S400)，在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地执行行驶轨迹控制时，至少基于由侧方拍摄装置取得的车辆的侧方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S300、600)。

公开(公告)号：CN102762434A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201080063798.4

申请日：2010-06-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

公开(公告)号：CN102498026A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201080034690.2

申请日：2010-08-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博 ,  仁田博史 ,  浅井彰司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D1/286 ,  B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 当使车辆追随目标行驶路线时迅速且正确地检测驾驶员的超控。车辆(10)的行驶辅助装置辅助车辆的行驶，车辆包括可改变转向角与转角的相对关系的转角可变装置(200)。行驶辅助装置包括：追随控制装置，其控制转角可变装置，以使车辆追随目行驶路线；转向角确定装置，其确定转向角；以及判别装置，其基于确定的转向角和基准转向角来判别有没有发生驾驶员的超控，该基准转向角是使车辆追随目标行驶路线时的转向角。当判别为发生了超控时，追随控制装置停止使车辆追随目标行驶路线。

公开(公告)号：CN101353051B

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN200810133491.1

申请日：2008-07-25

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 日高研一郎 ,  牧野信彦 ,  小城隆博 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

IPC: B62D5/00

CPC classification number: B62D5/049 ,  B62D5/008

Abstract: 本发明涉及具有用于旋转角传感器的故障检测设备的动力转向装置。一种车辆转向装置，其具有联接到车轮(FW1、FW2)的转向动力辅助系统(100)和联接到转向盘(10)的可变齿轮传动系统(200)。所述转向动力辅助系统(100)包括扭杆旋转传感器(34)和第一促动器旋转传感器(62)以分别基于所检测的旋转角计算第一小齿轮角和第二小齿轮角。所述可变齿轮传动系统(200)包括转向传感器(70)和第二促动器旋转传感器(72)以基于所检测的旋转角计算第三小齿轮角。传感器故障通过将所计算的第一、第二和第三小齿轮角比较来检测。

公开(公告)号：CN102264593A

公开(公告)日：2011-11-30

申请号：CN200880132550.1

申请日：2008-12-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472 ,  B62D15/025

Abstract: 在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。