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公开(公告)号：CN117141465A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310620749.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 泊车辅助装置具备：拍摄装置；能够取得立体物信息的立体物信息取得装置；和能够执行使车辆沿着登记路径自动移动并停泊于泊车位置的泊车辅助控制的控制单元。控制单元将驾驶员驾驶车辆从开始位置到泊车位置时的路径作为登记路径与从路径周围的俯瞰图像中提取出的特征点和立体物信息所包含的立体物一起登记于存储装置，在检测到特征点和立体物的情况下，基于特征点和立体物的位置运算登记路径，当在判定为能够开始泊车辅助控制的情况下成立的开始条件成立时，将能够开始泊车辅助控制的第1区间通过显示或语音通知给驾驶员。由此，在车辆行驶中能够开始泊车辅助控制的情况下，驾驶员能够容易地识别能够开始该控制的状态会持续到何时。
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公开(公告)号：CN112644464B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202011066095.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供一种驻车辅助装置，其执行辅助车辆行驶至目标驻车位置的行驶辅助处理，并且当在行驶辅助处理执行中检测到障碍物则执行碰撞避免处理，在行驶辅助处理执行中车辆后退而行驶至目标驻车位置时检测障碍物，其结果能够避免到达目标驻车位置的行驶路径变得复杂的情况。目标行驶路径如下获取：包含车辆后退而到达目标驻车位置的后退区间和车辆前进而到达后退区间的开始地点的前进区间，车辆在行驶于后退区间时，与车辆行驶于前进区间时无法确认有无障碍物的区域即特定区域之间的距离不小于规定的间隔距离。
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公开(公告)号：CN114822079A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210066655.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆(10)的泊车辅助装置(100)具有：图像识别ECU(102)，构成为提取在行驶期间拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点并且取得关于特征点的信息；及车辆控制ECU(101)，构成为能够将与停车场入口风景的图像中包含的特征点有关的信息和停车场(PS)的位置作为停车场信息进行登记并且能够将车辆(10)自动停泊于已登记的停车场(PS)，图像识别ECU(102)在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下提取车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点，在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离超过阈值的情况下不提取车辆(10)的周边区域内包含的特征点。
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公开(公告)号：CN112644471A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011077608.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的车辆停车辅助装置，其从自驾驶者接收到使车辆停车的停车区划的注册请求时由摄像机拍摄的包含停车区划在内的停车场的图像即注册时图像取得特征图像，并将特征图像注册为停车场信息。并且，车辆停车辅助装置在停车场信息的注册后由摄像机拍摄的图像即注册后图像中存在与特征图像一致的图像的情况下，判断为车辆到达了注册了停车场信息的停车场。进而，车辆停车辅助装置在取得了注册时图像时检测到立体物体的情况下，基于距立体物体的距离，推断注册时图像中的该立体物体的图像即立体物体图像，从注册时图像中的立体物体图像以外的图像取得特征图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112644461A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011057372.X
申请日：2020-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供车辆驻车辅助装置，在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，能够可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。当车辆在驻车场的旁边停车时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第1信息，将第1信息登记为驻车场信息，当通过驻车辅助控制使车辆向驻车场的驻车完成时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第2信息，将第2信息登记为驻车场信息。在登记了驻车场信息后，在车辆在驻车场的旁边停车的情况下，车辆驻车辅助装置从本次获取的照相机图像获取与驻车场相关的信息作为本次的驻车场信息，通过对照本次的驻车场信息与已登记的驻车场信息，一边把握车辆与驻车场的位置关系一边执行驻车辅助控制。
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公开(公告)号：CN105813920B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201480066180.1
申请日：2014-12-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/0285 , B62D5/046 , B62D5/0469 , B62D5/0496 , B62D15/028
Abstract: 一种停车辅助系统通过自动操舵EPS使车辆停靠在目标停车位置处。停车辅助系统包括：被配置成获取车辆的位置的获取单元，被配置成确定目标停车位置的位置确定单元，被配置成生成从车辆位置到目标停车位置的路径的生成单元，被配置成检测EPS的温度的检测单元，以及被配置成使车辆自动操舵以便沿着由生成单元生成的路径移动的辅助单元。该生成单元生成如下路径，在该路径中与当EPS的温度低时相比，当EPS的温度高时，在其中车辆停止的状态中使车辆操舵的静态转向度小。
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公开(公告)号：CN103597526B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201180058186.0
申请日：2011-03-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W20/00 , B60L3/003 , B60L7/14 , B60L11/123 , B60L11/14 , B60L11/1803 , B60L15/20 , B60L2210/40 , B60L2270/142 , B60R21/01 , Y02T10/6217 , Y02T10/644 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7077 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275 , Y10S903/903
Abstract: 本发明提供一种具有能够兼顾提高电动机的控制精度和抑制噪声对传感器的影响的障碍物检测装置的车辆。在具备作为交流电动机的马达(31、32)、驱动这些马达的逆变器(2)、和作为探知车辆周边的障碍物的探知设备例如超声波声纳(1)的车辆中，具备判断该逆变器(2)发出的噪声对探知设备的探测频率的干涉可能性的频率判断装置(6)、和在判断为存在干涉可能性的情况下改变逆变器(2)的载频的声纳ECU(5)。
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公开(公告)号：CN103796879A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201180065806.3
申请日：2011-08-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60R21/00
CPC classification number: B62D15/0275
Abstract: 显示本车辆（VM）的周边的影像的ECU（20）的描绘运算部（21）及显示器（31）在本车辆（VM）前进时将本车辆（VM）以当前的转向角从当前位置前进时的轨迹（L1）和本车辆（VM）以与当前的转向角不同的转向角从当前位置后退时的轨迹（L2、l2）重叠地显示到鸟瞰影像（100）上。因此，例如在通过本车辆（VM转弯的同时前进、接着反方向转弯的同时后退而停车到停车框（P）内时，本车辆（VM）的驾驶员可同时把握前进过程中本车辆（VM）描绘的轨迹和之后后退时本车辆（VM）的轨迹。因此，本车辆（VM）的驾驶员容易使本车辆（VM）向在后退时本车辆（VM）不与周围的障碍物接触的后退开始位置前进。从而在本车辆（VM）接近障碍物时可进行更适当的停车支援。
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公开(公告)号：CN103269908A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201180062576.5
申请日：2011-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: H04N7/18 , B60R1/00 , B60R2300/8026 , H04N5/23293 , H04N7/181
Abstract: 一种图像提供设备（1），其安装在车辆之中并且向驾驶员提供车辆周围的图像。该设备包括分别拾取车辆周围的第一图像拾取范围的图像和不与该第一图像拾取范围重叠的第二图像拾取范围的图像的右侧相机（3）和左侧相机（4），向驾驶员提供右侧相机（3）所拾取的右后方图像的第一显示器（7），与该第一显示器（7）分离地提供的并且向驾驶员提供左侧相机（4）所拾取的左后方图像的第二显示器（8），以及根据右后方图像的图像显示参数对左后方图像的图像显示参数进行校正的图像显示参数校正单元（13）。
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