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公开(公告)号：CN115512065A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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公开(公告)号：CN113478478B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
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公开(公告)号：CN113353289A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110450161.0
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例提供一种面向空间博弈的策略梯度强化学习自主驱离策略，包括：选取一护卫星作为第一航天器和第二航天器的参照点，获取第二航天器的预定的水滴运动轨迹，在仿真环境中建立CW轨道相对运动学模型；获取t0时刻第一航天器和第二航天器的观测量，根据所述水滴运动轨迹获取所述第二航天器的速度增量；将t0时刻第一航天器的观测量输入训练效果收敛的动作网络计算t0时刻所述第一航天器的速度增量，进行轨道控制；计算t0+T时刻第一航天器观测量，根据所述t0时刻第二航天器的速度增量计算t0+T时刻第二航天器的观测量；根据t0+T时刻第一航天器和第二航天器的观测量计算距离并进行驱离判定。利用本发明实施例提供的技术方案可以实现航天器之间的准确驱离控制及判定。
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公开(公告)号：CN111695195A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010413117.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于长短时间记忆网络的空间物理运动体建模方法，涉及空间物理运动体建模技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立第一全连接神经网络；步骤二、建立第二全连接神经网络；步骤三、建立第三全连接神经网络；步骤四、建立第一长短时间记忆网络和第二长短时间记忆网络；步骤五、根据步骤一至步骤四建立动力学模型网络；步骤六、根据状态量St和控制量Ct对步骤五中的动力学模型网络进行网络训练；步骤七、步骤七、重复步骤六，直至动力学模型网络收敛，完成对动力学模型网络修正；本发明采用离线训练和在线微调相结合的训练策略，实现弹道和飞行状态的在线预测，从而为后续高精度制导和高稳定控制提供依据。
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公开(公告)号：CN111580555A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010404180.5
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种高超声速飞行器上升段分段自适应预测校正制导方法，将上升段分为上升段初期、上升段后期；包括如下步骤：S1、建立上升段无量纲的动力学方程；S2、根据上升段无量纲的动力学方程，获得无量纲后的上升段终端弹道倾角时变动态增益曲线、无量纲后的上升段终端高度时变动态增益曲线；S3、在上升段初期，以减小上升段终端高度误差为制导目标，利用上升段终端高度时变动态增益曲线，获得上升段初期的攻角修正量，对上升段初期的攻角进行修正；S4、在上升段后期，以减小上升段终端弹道倾角误差为制导目标，利用上升段终端弹道倾角时变动态增益曲线，获得上升段后期的攻角修正量，对上升段后期的攻角进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119625507A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411706631.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/092
Abstract: 本发明提供了一种月面微小机器人运动的智能决策方法及装置，涉及强化学习技术，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的当前图像和满足拍摄要求的目标图像；将当前图像和目标图像输入训练好的智能决策模型中，输出得到使机器人移动到拍摄与目标图像最相似的图像的位置的动作决策；其中，智能决策模型是通过训练样本集对预设的动作决策网络训练得到的，训练样本集包括训练目标图像和训练初始图像，训练目标图像是机器人在任意第一位置对待拍摄目标拍摄得到的，训练初始图像是机器人在以第一位置为圆心的圆形区域内任意第二位置拍摄得到的。本方案能够用于计算资源严重受限的星载计算环境中，使月面微小机器人可以自动做出决策。
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公开(公告)号：CN119625352A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411706560.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种地外天体星表探测图像相似度评价方法，该方法包括：根据用于描述地外天体星表的语义信息，构建语义级预期图像；对语义级预期图像和采集的地外天体星表的拍摄图像分别进行特征提取和分析，得到评价参数；其中，评价参数包括特征点数量、特征相似度、像素误差、余弦相似度和欧式距离；根据评价参数确定语义级预期图像和拍摄图像的相似结果。本方案实现了在探测器上自主评价拍摄图像与语义级抽象描述的预期图像的相似度，提高了相似度评价的可信度与可靠性。
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公开(公告)号：CN115390439B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210999879.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于残差强化学习的机器人自主化装配方法，步骤包括：根据机器人装配过程中的状态st定义笛卡尔空间控制指令；在机器人末端与装配表面接近阶段设置k1＝0；当Fext＞Fmax时，机器人与装配表面发生了第一次接触；判断待装配物体是否进入到装配孔位；进入插入阶段，设置k2＝0，机器人执行插入操作，当检测到外力Fext＞Fd/2时，装配成功。本发明针对装配过程中的接近、搜索、插入三个阶段，分别设计相应的装配策略，使用基于视觉和力觉感知融合的残差强化学习方法和基于解析方法的力控制策略，实现端到端的机器人自学习装配。
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公开(公告)号：CN113158343B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110432079.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器能力建模方法和系统，该方法包括：根据任务要求，对具有相同技术要求的指标进行归纳，得到多个类型的能力指标，并确定各能力指标的指标值；其中，多个类型的能力指标，包括：以航天器性能参数为特征的Np个性能指标，以航天器功能模式为特征的Nf个功能指标和以航天器智能化水平为特征的Ni个智能指标；对携带有指标值的各类型的能力指标进行面向场景的指标筛选，得到确定场景下的航天器能力指标集合；根据确定场景下的航天器能力指标集合，进行面向任务进行能力指标重组，生成任务能力指标，得到面向任务的航天器能力模型。本发明旨在解决传统的能力指标归纳方法存在的问题，实现航天器面向动态场景的能力分析与评估。
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