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公开(公告)号：CN107128122B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710354431.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B60B19/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多姿态轮脚仿生越沙步行轮，是由一体化的轮面轮毂、多姿态轮脚和螺栓螺母构成。轮面上分布8列斜一字形的螺栓孔，与水平面呈23°夹角，相邻列之间呈45°夹角，同一列中相邻螺栓孔之间呈8°夹角。多姿态轮脚分别由0姿态轮脚、25姿态轮脚、50姿态轮脚、75姿态轮脚和100姿态轮脚构成。其中，轮脚姿态包含趾甲、3段趾骨、跗跖骨以及用于固定在轮面上的基座，各趾骨间关节角度由α、β、γ和ω个参数确定。相邻两列轮脚排布顺序相反。本发明提高了松散沙土路面上行驶车轮的牵引通过性，适用于沙漠、月球和火星等松软介质环境运行，具有良好的沙地通过性、结构简单且稳定性高的特点。
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公开(公告)号：CN108731962A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810557742.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿测试平台，包括土槽、机架、滑台、机械腿总成以及数据采集系统。本发明以x轴双导轨，y轴四导轨方式实现限制仿生机械腿在矢状面内运动，整体结构稳定性好，运行误差较小。本发明整体结构通过螺栓连接，拆装方便，且仿生机械腿在X轴的初始位置、Y轴的最低限位、与Z轴垂直的运行平面都可调节，可对不同尺寸的仿生机械腿进行性能测试。另外本发明提供多元化运行环境，对仿生机械腿在不同地面环境下运动性能进行检测。
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公开(公告)号：CN108497620A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810579123.3
申请日：2018-06-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能仿生足球鞋底，包括鞋底，鞋底具有足跟部、足弓部和前脚掌部，足跟部的底面粘接有仿若干个第二趾根端趾垫鞋钉、仿第三趾根端趾垫鞋钉和仿第四趾根端趾垫鞋钉，前脚掌部粘接有若干个仿第二趾尖端趾垫鞋钉，仿第三趾尖端趾垫鞋钉和仿第四趾尖端趾垫鞋钉。各鞋钉底面分布有仿雉鸡足底纹理花纹，所述的仿雉鸡足底纹理花纹是由圆形花纹结构和锯齿形花纹结构组合而成，圆形花纹结构均匀分布在两个相邻锯齿形花纹结构之间。该仿生足球鞋底能够提高整个鞋底抓地、加速、变向等综合效果，增强鞋钉在草地运动的抓地和附着性能,从而改善足球鞋的增速防滑性能。
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公开(公告)号：CN108451150A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810329208.6
申请日：2018-04-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生多功能野营垫，是由若干的仿生野营垫单体组成，仿生野营垫单体之间具有横向折痕槽和纵向折痕槽；仿生野营垫单体是由上部弹性层、缓冲层、下部弹性层、接触层和仿生乳突群构成；接触层的表面粘接有仿生乳突群，仿生乳突群是由若干的仿生乳突构成；仿生乳突群能够实现防潮、隔热的功能，并能提高野营垫的附着性能。本发明解决了在复杂环境中易滑动、防潮隔热及舒适性差的问题，能够适应沙地、山地等非常规地面环境，起到增强附着性能、防潮隔热、舒适方便的作用。
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公开(公告)号：CN106184461B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610604950.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构；髋关节运动机构由电机和曲柄摇杆机构组成，其中曲柄摇杆机构包括曲柄、股骨以及连杆；膝关节运动机构包括股骨、第一弹簧、胫骨、跖骨、闸线、下腓骨、第二弹簧、气压缸以及上腓骨；踝关节运动机构包括跖骨、第一趾节骨、第二趾节骨、第三趾节骨、第三扭簧、第二扭簧以及第一扭簧；本发明以能够高效运动的鸵鸟后肢为仿生原型，通过鸵鸟奔跑后肢运动参数测试，结合生物解剖学分析，并根据鸵鸟肌腱‑骨骼以及肌肉‑肌腱的相互作用机制，优化设计出结构简单、安全可靠、振动性小、高效节能的仿鸵鸟后肢机械腿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105882782A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610333275.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开一种仿生低振步行轮，是由第一轮腿机构和第二轮腿机构组成，第一轮腿机构通过数个连接螺栓固定设置在第二轮腿机构上，第一轮腿机构与第二轮腿机构结构相同；本发明是基于鸵鸟双足协同运动及足跖趾关节肌腱吸能减振特性，并结合工程仿生学原理设计完成的，在沙地面和硬地面行驶过程中，在达到普通步行轮牵引性能的同时，轮心波动和振动明显降低。本发明结构简单，运行平稳，具有良好的抗沉陷性能，其轮辙显示仿生步行轮对土壤扰动小，其牵引性能优于传统步行轮，同时，仿生步行轮的轮心波动幅度小，随着转速增大，减振效果更加明显，提高驾驶员舒适度，使车辆机械部件造成不易疲劳破坏，适合广泛的推广和使用。
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公开(公告)号：CN105346620A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510917098.1
申请日：2015-12-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿机构，由机架、曲柄连杆机构、回弹机构和足趾组成，曲柄连杆机构包括曲柄、大腿以及摇杆，回弹机构包括定滑块、小腿、动滑块、连杆、弹簧、挡块、棘轮机构、闸线、角度限制器和跖骨；本发明设计基于鸵鸟后肢的尺寸参数以及鸵鸟跗骨间关节的回弹特性，通过模仿鸵鸟后肢运动设计一种节能、高效的步行腿。利用弹簧压缩时产生的回弹力，来实现跖骨的自动伸展，减少能量损耗。通过模仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿能够实现节能、高效的目标。
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公开(公告)号：CN105201998A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510749891.5
申请日：2015-11-09
Applicant: 吉林大学
IPC: F16B43/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生垫片，包括垫片本体和仿生缓冲单体，垫片本体的内圆和外圆共轴线，垫片本体上均匀分布花键通槽；仿生缓冲单体是由缓冲体和花键轴构成一体式结构，仿生缓冲单体以花键轴插在垫片本体的花键通槽中；仿生缓冲单体在垫片本体的上、下面成圆形均匀阵列分布，垫片本体上、下面对应的仿生缓冲单体是关于垫片本体厚度中心横截面对称，垫片本体的上、下面各有九个仿生缓冲单体。本发明是对平时常用普通垫片和弹簧垫圈结合使用的一种优化，避开了弹性垫圈使用时涨圈、氢脆等问题；在垫片本体双面均匀分布仿生缓冲单体，提高了垫片受压后的复原速度，保证了弹力的均匀性、连续性。
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公开(公告)号：CN104000362A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410264921.9
申请日：2014-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟足自适应登山越野杖，是由杖杆、顶盖、底部支撑结构、球体构成，球体设置在杖杆的下端，底部支撑结构的上面与顶盖设置有球窝，球体位于球窝中，顶盖盖在球体上，顶盖通过多个连接螺钉与底部支撑结构连接在一起，底部支撑结构的底面中间形成有凹槽结构，底部支撑结构底面的前部设置有多个凸包，底部支撑结构底面的后部设置有椭球结构。本发明从登山杖的底部支撑结构和杖杆旋转结构入手，设计出杖杆能随使用者手臂一起绕球心转动且具有独特底部支撑结构的登山越野杖，能同时适应草地、硬路面、泥泞路面和沙土路面的徒步旅行者使用。
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公开(公告)号：CN101258793B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810050638.0
申请日：2008-04-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于农业和地面机械领域，具体涉及一种仿生减阻灭茬刀及其设计方法。目的在于降低能耗，减少刀具切割阻力。具体技术方案是：刀刃上加工出锯齿，锯齿的几何形状为：齿距t为4～8毫米，齿高h与齿距t的比为0.6～0.8之间，齿尖角β为40°～55°，齿喉角γ为0°～-22.5°。所说的齿尖角β+齿背角α+齿喉角γ＝90°。其设计方法是：(1)提取出蛄挖掘切割爪趾表面特征；(2)把爪趾上的锯齿进行数据拟合，得出爪趾锯齿状的曲线：ax4+bx3+cx2+dx+e；(3)利用线切割的加工方式在常用的灭茬刀刃上加工出锯齿，锯齿两侧轮廓均为上述曲线形式，必须保证曲线为凸曲线，得到了新型仿生灭茬刀。
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