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公开(公告)号：CN119858770A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510079662.0
申请日：2025-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及管带机故障监测中的无人巡检技术领域，更具体的说是一种长距离输煤管带机故障与环境监测的无人巡检系统，包括远程信息与监控中心、数据通讯系统和智能承载平台，所述智能承载平台包括运动动力模块、路障识别模块、管带接缝检测与识别模块、管带机温度预警模块、托辊声音异常检测模块、故障定位模块和粉尘监测测模块，每个模块均包括由相应计算器和控制器组成的控制级和由执行单元组成的现场级，各个模块的控制级均通过数据通讯系统和远程信息与监控中心连接；目的是解决现有管带机尤其是长距离运输管带机由人工参与度高导致的巡检效率低，巡检准确度低，故障定位困难等问题。
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公开(公告)号：CN118300893A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410708364.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于时变反馈航天器编队攻击免疫分布式协议设计方法，所述方法包含建立领航航天器‑跟随航天器编队的轨道动力学模型并得到其状态空间方程；然后为各个跟随航天器构建基于相对输出信息的完全分布式观测器，以获取待跟踪领航航天器的状态信息，基于参量Lyapunov方程的正定解和所述完全分布式观测器，设计显式的线性时变反馈控制器，将完全分布式观测器和线性时变反馈控制器组成免疫网络攻击的完全分布式协议；构造显式的Lyapunov函数，并利用参量Lyapunov方程的性质设计协议参数。本发明控制性能良好，不仅使得领航‑跟随航天器编队系统实跟踪任务，还能免疫敌方网络攻击和拓扑结构呈现出不确定性的不利影响。
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公开(公告)号：CN118090465A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410227264.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及芯片测试辅助装置，更具体的说是一种电热力耦合场下的倒装芯片剪切性能测试装置，包括测试夹具前盖、基板和测试夹具后盖，所述基板上焊接有芯片，测试夹具后盖上设置有芯片槽位，基板通过芯片垫块安装在芯片槽位内，测试夹具前盖和测试夹具后盖通过螺钉Ⅱ固定连接，所述测试夹具前盖上固定连接有下连接螺纹柱，芯片上设置有剪切头，剪切头上固定连接有上连接螺纹柱；可以在电、热、力耦合场下对芯片进行测试的装置。
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公开(公告)号：CN108388134B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810235750.5
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种控制受限轴对称航天器的线性反馈姿态控制方法，本发明涉及控制受限轴对称航天器的线性反馈姿态控制方法。本发明为了解决现有控制器设计复杂，不易于工程实现以及执行器饱和的问题。本发明包括：步骤一：建立控制受限轴对称航天器姿态控制的姿态运动学与姿态动力学方程，根据建立的控制受限轴对称航天器姿态控制的姿态运动学与姿态动力学方程得到线性化姿态方程，其中滚转‑偏航通道与俯仰通道解耦；步骤二：在滚转‑偏航通道，建立滚转‑偏航通道状态空间方程，把滚转‑偏航通道状态空间方程转化为归一化方程，设计有界线性反馈全局镇定控制器；步骤三：在俯仰通道，设计有界线性反馈全局镇定控制器。本发明用于航天器控制领域。
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公开(公告)号：CN110727199A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911129302.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 控制受限航天器交会控制系统的时变反馈有限时间镇定方法，所述镇定方法步骤包括，步骤一：建立控制受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解P(γ)，设计显式的控制受限情形下的线性时变反馈控制律，即设计控制受限航天器交会控制系统的状态反馈控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程解的性质设计控制器参数，保证追踪航天器和目标航天器在有限时间内完成交会任务。本发明为实现控制受限情形下的航天器交会控制系统的有限时间镇定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106407619B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201611009932.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种控制受限航天器交会控制系统的线性反馈全局镇定方法，本发明涉及航天器交会控制系统的控制器设计方法。由于安装在追赶航天器上的推力器只能提供有限的推力，该系统必须面对控制受限问题。忽略该问题会降低控制品质，甚至会导致系统失稳。针对现有技术的缺点，本发明提出了基于线性状态反馈的全局镇定控制律，并给出了控制律参数的最佳选择方案，保证闭环系统具有最快的收敛速度。其优点为：首先，所提出的控制律是线性的，方便设计和实现。其次，闭环系统的全局渐近稳定性得到保证。最后，给出了最优的参数以保证闭环系统具有最快的收敛速度。本发明应用于航天器交会控制领域。
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公开(公告)号：CN105912826B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610494491.9
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法，涉及无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法。为了解决目前具有执行器饱和的四旋翼无人机控制系统的控制效果不够理想的问题，本发明首先对四旋翼无人机控制系统进行状态变换，将其转化为前馈型非线性控制系统；然后分别设计俯仰通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律τθ和横滚通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律本发明适用于四旋翼无人机控制系统的全局镇定。
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公开(公告)号：CN108804846A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810638145.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , B64G1/244
Abstract: 一种非合作目标组合体航天器的数据驱动姿态控制器设计方法，本发明涉及非合作目标组合体航天器的数据驱动姿态控制器设计方法。本发明为了解决设计非合作目标组合体航天器姿态稳定控制器时，组合体航天器参数未知，导致航天器设计过程复杂的问题。本发明包括：一：建立非合作目标组合体航天器姿态控制的姿态运动学方程与姿态动力学方程；二：根据步骤一得到线性化姿态方程，其中系统矩阵参数未知；三：根据得到的线性化姿态方程采用参量李雅普诺夫方程设计Kleinman迭代算法的初始反馈增益K0；四：根据设计的初始反馈增益K0采用数据驱动的方法，设计非合作目标组合体航天器姿态控制器。本发明用于航天器控制领域。
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公开(公告)号：CN106407619A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611009932.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5095
Abstract: 一种控制受限航天器交会控制系统的线性反馈全局镇定方法，本发明涉及航天器交会控制系统的控制器设计方法。由于安装在追赶航天器上的推力器只能提供有限的推力，该系统必须面对控制受限问题。忽略该问题会降低控制品质，甚至会导致系统失稳。针对现有技术的缺点，本发明提出了基于线性状态反馈的全局镇定控制律，并给出了控制律参数的最佳选择方案，保证闭环系统具有最快的收敛速度。其优点为：首先，所提出的控制律是线性的，方便设计和实现。其次，闭环系统的全局渐近稳定性得到保证。最后，给出了最优的参数以保证闭环系统具有最快的收敛速度。本发明应用于航天器交会控制领域。
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公开(公告)号：CN104197792A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410418611.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 一类多平衡点饱和切换系统的离散增益调度控制器设计方法，涉及一种控制领域的增益调度控制器设计方法，本发明还涉及一种BTT导弹控制的方法。本发明为了解决实际系统由设计信号跟踪控制器转化的子系统平衡点不都是相同的问题。本发明利用参量Lyapunov方程法和椭球不变集理论，根据选取系统的状态向量，建立多平衡点线性切换系统，设计多平衡点饱和线性切换系统在于与时间相关的切换路径下的离散增益调度控制器。本发明适用于多平衡点饱和切换系统的离散增益调度控制器设计。
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