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公开(公告)号：CN118688758A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410799982.9
申请日：2024-06-20
Abstract: 一种阵列GM‑APD激光雷达像素变化空间中动态目标特征选择方法和系统，涉及动态特征选择领域。解决现有特征融合方法增强了对目标的描述性，但在动态目标探测中会引入冗余或错误信息以及现有的研究在选择运动目标特征时采用固定模式，忽视目标特征值和分类能力随运动动态变化的问题。方法包括：采用区域生长算法对强度图像进行分割，获取目标区域并标记目标信息；根据强度图像和目标区域提取每个目标的25维特征；根据强度图像分割后的目标平均像素变化量量化目标的运动状态，将特征序列映射到平均像素变化量空间；建立的损失函数，并采用粒子群算法进行优化求解，获取每个窗口的最优特征子集。应用于目标搜索、追踪以及运动避障领域。
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公开(公告)号：CN116851870A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310624075.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下湿法电弧焊接或增材制造装置及使用方法，包括复合焊炬、MIG焊机、送丝机、焊接机器人和增压系统，复合焊炬包括导电嘴、固定壁、排孔喷头和弧形喷头，导电嘴设置于固定壁围成的空间内，固定壁中部设有连接导电嘴的送丝通道，送丝通道与送丝机连接，固定壁底部两端内侧分别连接一个排孔喷头，外侧分别设置与各排孔喷头连通的进水孔，各进水孔与增压系统连接，固定壁底部另外两端分别连接一个弧形喷头，各弧形喷头分别与各进水孔连通，两端的弧形喷头分别位于导电嘴的两侧。本发明可在作业前后分别清理待修复位置表面附着物，并能够在作业时同步清除焊接及增材构件表面附着的熔渣和飞溅，改善焊缝成形和焊接接头质量。
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公开(公告)号：CN115855540A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211407420.2
申请日：2022-11-09
Abstract: 本发明公开了一种真空高低温环境大压缩比升降旋转运动测试台，包括送样检测机构，送样检测机构包括旋转平台、升降平台和升降连杆机构，升降平台设置在升降连杆机构上，旋转平台转动设置在升降平台上；升降连杆机构包括U型座、正反螺纹丝杠、升降组件和两组螺母座，两组螺母座间隔设置在U型座的U型口内，正反螺纹丝杠上设有两段螺纹旋向相反的螺纹段，两组螺母座分别螺纹连接在两段螺纹段上，两组螺母座上均设置有升降组件，升降组件包括上升降臂和下升降臂，上升降臂的一端与升降平台铰接，另一端与对应的螺母座铰接，下升降臂的一端与U型座铰接，另一端与对应的螺母座铰接。具有较高的运动精度，满足真空高低温环境下的精度要求。
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公开(公告)号：CN113399865B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110817104.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 一种熔渣全覆盖型无飞溅药芯焊丝，焊接材料配方技术领域，其包括药芯和金属外皮，其特征在于，药芯以中性渣系氧化钙‑二氧化钛‑氧化铝为基础渣系，焊接过程中在液态熔渣的作用下阻碍熔滴向外飞出形成飞溅，药芯配方：由金红石、氟化物、钛酸盐、铝粉、锰粉、铬粉、钼粉、铁粉组成，各组份质量百分比为：金红石15～35％，氟化物15～35％，钛酸钙3％～7％，铝粉5％～10％，锰粉10％～20％，铬粉3％～5％，钼粉3％～15％，其余为铁粉或镍粉，解决了传统的焊接方法存在的焊接飞溅、稳定性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113086101B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110333285.0
申请日：2021-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃滑行机器人，包括水面支撑系统、主体支撑框架、驱动系统、俯仰角调节机构、储能弹簧、两个驱动腿和两个空间椭圆轨迹机构；主体支撑框架位于水面支撑系统上方，主体支撑框架和水面支撑系统通过一对铰链座相连，两个空间椭圆轨迹机构对称安装在主体支撑框架后方的左右两侧，在每个空间椭圆轨迹机构上配合一个驱动腿，俯仰角调节机构设置在主体支撑框架的左前方，俯仰角调节机构连接主体支撑框架与水面支撑系统，驱动系统固定在主体支撑框架的内部，储能弹簧两端分别连接在驱动系统和水面支撑系统上。本发明采用3D打印技术制造，使用拉簧作为储能原件，泡沫半球与泡沫板作为支撑体，具有质量轻、运动模式多样化的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114107980A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111492518.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 一种模拟深水环境的激光熔覆原位观测系统及其使用方法，用于模拟深水局部干室激光熔覆，其包括模拟深水高压环境组件，模拟深水高压环境组件设有高压舱舱体，高压舱舱体内部设有水箱，水箱内部设有熔覆组件，高压舱舱体外部设有熔滴拍摄组件和控制系统，控制系统控制熔覆组件和熔滴拍摄组件运行，其解决了现有的浅水模拟装置无法用于研究深水高压环境中的激光熔覆工艺及过程，现有的深水模拟装置存在着因无法填丝、无法调整离焦量、无法原位观测，从而导致焊接稳定性差、焊接质量差、焊接缺陷多的技术问题，可广泛应用于局部干法焊接领域。
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公开(公告)号：CN110539061B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910842978.5
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种侧加超声辅助水下湿法焊接的装置，其包括超声装置和焊枪装置，其特征在于，所述超声装置位于焊枪装置的一侧，且超声装置的前端与焊枪装置的前端形成一定的角度，所述焊枪装置的尾端和超声装置的尾端通过可调式夹持装置相连。工作时，调整焊枪装置和超声装置到焊接工件的距离及两个装置的夹角，且超声辐射端面处于熔池的对侧，对熔滴施加超声，可使小直径、高频率的熔滴直接进入熔池来保证熔滴过渡稳定，飞溅减少并且焊缝成形效果良好。
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公开(公告)号：CN113501129A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817843.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种水面扑翼飞行机器人，包括主体支撑框架、扑翼、驱动系统和水面支撑系统；主体支撑框架位于机器人上部，驱动系统包括电机、齿轮减速组、曲柄滑块机构和四连杆机构，电机安装于主体支撑框架的下侧，齿轮减速组安装于主体支撑框架内部，四连杆机构设置两组，曲柄滑块机构和四连杆机构安装在主体支撑框架上方，两组四连杆机构对称设置在曲柄滑块机构的两侧，两组四连杆机构均与曲柄滑块机构的输出端连接，扑翼设置两个，对称布置在主体支撑框架的左右两侧并连接在相应侧的四连杆机构的输出端上，水面支撑系统安装在驱动系统的电机的正下方。本发明将水面漂浮和扑翼飞行相结合，扩展机器人的近水空间运动范围、增强机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN110711925B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910842888.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种用于水下湿法焊接的焊炬及其使用方法，其解决了现有水下湿法焊接过程中熔滴过渡不稳定的技术问题，其包括焊炬壳体，焊炬壳体下端设置罩体，焊炬壳体内部设有焊丝，焊丝底部焊接端穿出焊炬壳体至罩体内部，罩体顶端连接固定套筒，固定套筒设于焊炬壳体外部，与焊炬壳体螺纹连接，通过螺纹实现罩体竖直方向的移动；本发明可广泛应用于湿法焊接领域。
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公开(公告)号：CN113086101A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110333285.0
申请日：2021-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃滑行机器人，包括水面支撑系统、主体支撑框架、驱动系统、俯仰角调节机构、储能弹簧、两个驱动腿和两个空间椭圆轨迹机构；主体支撑框架位于水面支撑系统上方，主体支撑框架和水面支撑系统通过一对铰链座相连，两个空间椭圆轨迹机构对称安装在主体支撑框架后方的左右两侧，在每个空间椭圆轨迹机构上配合一个驱动腿，俯仰角调节机构设置在主体支撑框架的左前方，俯仰角调节机构连接主体支撑框架与水面支撑系统，驱动系统固定在主体支撑框架的内部，储能弹簧两端分别连接在驱动系统和水面支撑系统上。本发明采用3D打印技术制造，使用拉簧作为储能原件，泡沫半球与泡沫板作为支撑体，具有质量轻、运动模式多样化的特点。
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