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公开(公告)号：CN114488234A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113687397A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN111487657A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN110990502A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911098111.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电子海图位置点数据简化方法，包括：1.将海图位置点分为三类：点图层离散位置点、线图层连续位置点和面图层连续位置点，分别对3类图层位置点数据进行处理。2.针对点图层离散位置点数据，根据距离或者字节规则将离散位置点连续化，并确定每个位置点的参考位置点，再以相对于参考位置点的相对坐标进行表示每个位置点。3.针对线、面图层数据，根据(2)处理所有线段起始位置点，对每组连续位置点，将相邻两个位置点中点作为参考位置点，并以相对于参考位置点相对坐标表示线、面图层位置点。4.保存相对坐标数据，生成电子海图文件。本发明既保持电子海图精度，又大幅度简化海图文件，减小存储空间，提高处理效率。
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公开(公告)号：CN110487271A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910915008.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS信号受阻时Elman神经网络辅助紧组合导航方法，以惯性和GNSS紧组合导航系统模型为基础，针对GNSS信号失锁时的紧组合导航问题，动态Elman神经网络预测模型，来对惯导的误差模型和GNSS的补偿模型进行学习；当GNSS信号缺失时，利用训练好的神经网络预测出GNSS的输出误差并补偿惯导的输出，使误差不会急剧发散，让系统继续进行组合导航。最后利用设计的低成本下的紧组合导航模块进行实地测量，将采集的信息进行预处理，组成训练神经网络的样本数据对Elman神经网络模型进行训练。本算法能在GNSS信号缺失100s的情况进行预测，使系统仍然能进行紧组合导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110196068A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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公开(公告)号：CN109867231A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910229138.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型城市道路交通事故快速疏导装置，包括导轨、设置在导轨上的承重轮，设置在承重轮上的转向滑道、设置在转向滑道上的立柱、设置在立柱上的液压台，所述承重轮与导轨相配合；还设置有抬升臂，所述立柱内部设置有滑道，所述滑道与抬升臂相配合。本发明本发明的适用性广，其能够在城市中的各种路段与桥梁上实施疏导工作，在牺牲较少人力资源成本的情况下解决道路交通的路况问题，同时其具有可靠性强、稳定性高与维护成本低等特点，符合交通智能化的发展趋势。
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公开(公告)号：CN108801252A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810779491.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C25/005
Abstract: 本发明属于导航系统领域，公开了一种基于归一化LMS算法的MEMS陀螺仪在线降噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：设计收敛速度更快的归一化LMS算法；步骤(2)：推导收敛因子与瞬时平方误差的关系，确定收敛因子的值，并在归一化LMS算法的更新方程中引入固定收敛因子控制失调量，引入参数α控制步长；步骤(3)：确定α的值和固定收敛因子的范围。本发明解决了MEMS陀螺仪实时输出值的期望不可预知的问题，实现陀螺仪信号的在线降噪；能够提高低成本捷联惯导系统MEMS陀螺仪输出角运动信息的准确性，降噪效果好，实时性高，计算量减少。
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公开(公告)号：CN108573093A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810221878.6
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种中轨敏捷遥感卫星在线实时演示系统及演示方法。包括宿主机、星载计算机、CAN总线、飞轮模拟器、CAN-USB设备、显示计算机，宿主机的仿真模型输出端与星载计算机的仿真模型输入端相连，CAN总线的数据文件输入输出端与星载计算机、飞轮模拟器的数据文件输入输出端相连，CAN总线的数据文件输出端与CAN-USB设备的数据文件输入端相连，CAN-USB设备(的数据文件输出端与显示计算机相连。本发明在实现了卫星在线实时演示的同时，提升了软件的通用性，具备在多平台下使用等优点；本发明提高了数据传输效率，有效的避免了传统服务器/客户端架构在传输过大数据时会产生的卡顿现象。
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公开(公告)号：CN108536919A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810221835.8
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种探月航天器离线任务效能评估系统及其评估方法。包括基于分布式计算机并行框架和基于模糊综合评估法的探月航天器任务效能评估系统两部分。基于分布式计算机并行框架包括服务器、n台节点服务机，分布式计算机计算得到航天器状态信息，由效能评估系统进行评估后输出评估报告及可视化评估结果。本发明解决了传统效能评估系统运算速度慢、可靠性不高、保密性不足、结果不直观的问题。
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