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公开(公告)号：CN116672937A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310480507.0
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01F33/71 , B01F27/90 , B01F27/2121 , B01F35/221 , B01F35/52
Abstract: 本发明提供一种用于高压舱具有双隔离舱室结构的搅拌装置，包括舱顶驱动装置和舱内搅拌装置，所述的舱顶驱动装置包括驱动机构、双舱室结构和补偿系统；所述舱内搅拌装置包括导管结构和搅拌结构；高压舱压力输出液压管路接收高压实验舱内高压流体，经过下舱室和三通输入进两个囊式补偿器中。所述囊式补偿器通过上舱室压力输入液压管路和下舱室压力输入液压管路将高压实验舱内压力传递至上下舱体,实现上舱室、下舱室与高压试验舱之间的压力平衡，减少搅拌上轴与中间隔离板和下舱体底板的动密封的难度。本发明实现大尺寸高压舱内介质的均匀分布，防止电机介入试验环境，不能影响冷泉高压舱内部的实验研究。
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公开(公告)号：CN115195975B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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公开(公告)号：CN113665768B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110907536.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。
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公开(公告)号：CN113525634B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110908250.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。
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公开(公告)号：CN110441044A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910787429.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种水下连接器防松机构在线检测实验台，包括外壳组件和对称设置在外壳组件上的两组测试机构，每组测试机构有两个，每个测试机构包括设置在外壳组件上端的齿轮传动机构、设置在齿轮传动机构上端且与齿轮传动机构输入轴连接的电机、与齿轮传动机构下端的输出轴连接的滚珠丝杠传动机构、设置在滚珠丝杆传动机构上的丝杠螺母套、与丝杠螺母套连接的滑块、设置在滑块下端的测试杆、设置在外壳组件下端的双向燕尾导轨。在陆上直接对水下连接器进行防松机构功能的在线检测，避免防松机构在水下连接过程中出现故障，降低水下作业成本，保证工程安全，提高工程质量；可同时对水下连接器的两处防松机构进行锁紧或解锁检测，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109398656A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN108974292A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN106498914B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610926825.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构的近体围油系统，包括基于并联机构的近体围油栏和布放装置，所述基于并联机构的近体围油栏至少包括一个围油栏单元和两个用于连接围油栏单元和船壁的船壁连接器，所述围油栏单元两端布置有快速连接公接头，且快速连接公接头与船壁连接器上设置的快速接头配合，所述布放装置有两个。本发明能够对船体附近的小面积水域进行围控，解决了以往围油栏使用长度长，布放困难的问题。
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公开(公告)号：CN107387916A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710776502.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无污染的水下单路液压接头，包括：公头装配体、母头装配体。母头装配体包括母头主体、滑套、堵头、丝堵、弹簧和密封圈。所述的母头主体上设有主油道和旁路油道，主油道上设有环槽。母头主体侧壁上打孔，将旁路油道和环槽连通。滑套、弹簧和堵头安装在主油道内。丝堵安装在母头主体侧壁的孔内。母头装配体能独立地实现密封，可以有效地防止液压油对外界环境的污染。本发明结构简单可靠，性能优异。
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公开(公告)号：CN106498914A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610926825.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204 , E02B15/08
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构的近体围油系统，包括基于并联机构的近体围油栏和布放装置，所述基于并联机构的近体围油栏至少包括一个围油栏单元和两个用于连接围油栏单元和船壁的船壁连接器，所述围油栏单元两端布置有快速连接公接头，且快速连接公接头与船壁连接器上设置的快速接头配合，所述布放装置有两个。本发明能够对船体附近的小面积水域进行围控，解决了以往围油栏使用长度长，布放困难的问题。
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