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公开(公告)号：CN116923674A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310547648.X
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器的电磁铁抛载装置及方法，包括水密插头、电磁铁、筒状结构体、抛载块、铁质梯形抛载块，所述抛载块为球形或者圆柱形，所述水密插头与供电设备的水密插座拧合，对所述电磁铁除吸附面外的其他表面灌注硫化胶，将两个筒状结构体的侧面与电磁铁侧面固定在一起形成一个整体式的抛载框架，然后在两侧的筒状结构体内部分别放置一个抛载块，同时将一个铁质梯形抛载块直接吸附在电磁铁下方，利用铁质梯形抛载块抵住上述两个抛载块。本发明在满足抛载要求的条件下，相对减少电磁铁数量，减少成本，同时在有更重抛载块的需求时，使用该结构可以可靠携带超出电磁铁磁力直接吸附重量的抛载块。
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公开(公告)号：CN116776143A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310398886.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种雷达辐射源的射频特征提取方法，获取待提取特征的射频信号并进行预处理，分别输入至预先训练的用于特征提取的网络1和网络2，网络1和网络2均为堆栈自编码器网络、且均包含相同层数的多层编解码器，网络2最后一层编码器输出提取的射频特征；训练过程包括理想射频信号数据集和建模射频信号数据集分别输入网络1和网络2均进行分层预训练和全局训练至训练完毕，得到训练后的网络1和网络2。本发明能够在以信号特征为约束的情况下，分割开辐射源信号的信号特征和射频特征，使得提取的射频特征更完整，并可将提取的射频特征用于辐射源个体识别、干扰抑制等对射频特征准确性要求较高的应用领域。
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公开(公告)号：CN116180740A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310158002.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D13/08
Abstract: 本发明提供一种海上桩内射流排泥设备，包括：射流系统、冲水系统、备用系统、排泥系统、控制系统和结构框架，所述射流系统、所述冲水系统、所述备用系统和所述排泥系统设置在所述结构框架中，所述控制系统与所述射流系统、所述冲水系统和所述备用系统之间电性连接，本发明主要利用集成监测系统、桩内壁冲刷功能，且有备用泵进行替换，从而起到通过一个系统完成桩内排泥及钢桩内壁清洗作业并提高海上作业效率的效果。
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公开(公告)号：CN109444911B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201811217208.3
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于智能无人智慧船舶领域，具体涉及一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法。针对无人艇对水面目标检测识别及定位受距离、目标波动的影响，本发明融合激光雷达和相机对感知范围内的目标进行准确检测识别及定位。首先利用采集到的水面目标图像训练基于神经网络的目标检测识别模型；然后激光雷达使用条件移除滤波器和欧氏聚类得到水面目标在世界坐标系下的位置；最后，设计了相机图片信息和激光雷达点云信息融合方法，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够使无人艇具备对水面目标准确检测识别定位的能力，为无人艇的目标跟踪，路径规划和自主航行提供良好的环境感知，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN114275128B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111623180.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种特殊浮力均衡装置辅助AUV艏部坐底的结构与方法，由蓄电池、深度计、组合天线、浮力调节系统、综合采集与控制系统、测高声纳以及艏部加固结构模块组成；其中浮力调节系统由艏耐压油箱、艉耐压油箱、油囊、阀门组件、电机以及油泵组成，综合采集与控制系统由控制器、惯性导航系统、无线电台以及北斗卫星定位系统组成，可以根据AUV姿态变化调整浮力调节系统并规划下潜轨迹；组合天线由无线电天线、北斗接收天线和升降机构组成，在保证艏部呈流体型结构的前提下，将艏部底部设计成平面，便于坐底时与海底地形的接触，同时对艏部进行结构加固。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110110797B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910392717.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的水面目标训练集自动采集方法，首先，对水面激光雷达点云进行滤波和K‑Means聚类处理，得到稳定的水面目标点云簇；然后，通过激光雷达点云帧与单目相机视频帧的时间戳匹配，利用张正友标定法建立的2D‑3D投影关系，实现点云与图像的像素级匹配；最后，使用得到的水面深度图像信息，进行水面训练集的标注。这种方法是首次提出的利用多传感器信息融合的针对水面目标训练集自动采集任务的方法，具有实时性好和可靠性高的特点；采用条件滤波与卡尔曼滤波，使得该方法对于风浪、水面数据采集平台颠簸、水面杂波等不利情形具有较高的鲁棒性，采用时间戳匹配的方法可以有效避免传感器频率不同带来的系统误差。
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公开(公告)号：CN109239709B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810869551.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及智能船舶技术的数字图像处理与机器视觉领域，具体涉及一种无人船的局部环境地图自主构建方法。本发明实现了无人船的局部环境地图精确自主构建，首先，利用图像差分方法实现了雷达数据更新区域的检测；其次，在雷达数据和局部环境地图精确匹配基础上，利用雷达数据中的空间结构约束对累积误差进行抑制和修正；最后，设计了局部环境地图的更新机制，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够有效消除或抑制惯性导航系统累积误差的影响，提高局部环境地图的精度，有利于实现对运动目标的辨识和跟踪，避免了传统方法需对各目标进行特征匹配和数据关联，准确性、可靠性受限而计算复杂度较高。
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公开(公告)号：CN114511673A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN109186605B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201811017297.7
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于UWB室内定位的无人艇船载测速测向方法，属于水面无人艇的室内定位信息获取技术领域。该方法基于UWB室内定位装置，充分考虑定位数据的传输特性，经历阈值处理和卡尔曼滤波器的初步过滤，利用速度解算算法F_outvel(i)得到稳定的速度输出；利用多个定位标签之间的耦合关系和无人艇自身几何特性，分别设计出艏向判定算法F_faigate(n，i)和艏向解算算法F_outfai(i)，从而获得实时的艏向输出，上位机解算之后通过串口经由无线电实时将解算结果发送到目标无人艇，由无人艇上相应的无线电通信模块进行接收，形成信息交互。本发明设计的测速测向系统满足了无人艇运动控制点的需要、稳定、低成本、实时的要求；实现了无人艇的室内定位、速度、艏向多元信息的获取。
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公开(公告)号：CN111173911B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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