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公开(公告)号：CN103390273B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310303759.2
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于声学图像配准领域，具体涉及一种基于GPS定位辅助的多波束侧扫声纳图像配准方法。本发明包括：读取多波束侧扫声纳数据，生成参考图像和待配准图像；依次记录航迹点的GPS定位辅助信息；分别对多波束侧声纳数据生成的参考图像和待配准图像提取特征点，并建立特征向量；对参考图像和待配准图像中的特征点进行匹配：对于参考图像中的特征点，找出待配准图像中特征点的汉明距离之间的异或之和最小的点，则认为该点为匹配点；根据确定的配准控制点得到空间变换关系，完成配准。本发明通过计算特征点在大地坐标系下的经纬度坐标，有效剔除了误匹配点，得到了最优化的空间变换关系，使得配准更加准确。
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公开(公告)号：CN102979660B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210453394.7
申请日：2012-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种涡激振动与升力混合动力型水流发电装置。包括位于来流中的振动系统，将振动系统运动能量传递到水面的同步带系统，将往复振动转化为单向转动的振动-转动转换系统，发电系统以及支撑结构。振动系统包括轴线垂直于来流方向的振动体和摇臂。同步带系统包括与摇臂转轴同轴，随摇臂往复运动的大同步带轮，位于水上发电平台的两个小同步带轮和同步带。振动-转动转换系统采用单向离合器与齿轮箱相结合的方式，先将往复振动转化为单向转动，再将转向相反的单向转动合并为一个单向转动。本发明具有启动流速低，适应流速区间广，摆动幅度大等特点，是一种适应在各种流速水流中工作的新型水流发电装置。
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公开(公告)号：CN102979660A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210453394.7
申请日：2012-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种涡激振动与升力混合动力型水流发电装置。包括位于来流中的振动系统，将振动系统运动能量传递到水面的同步带系统，将往复振动转化为单向转动的振动-转动转换系统，发电系统以及支撑结构。振动系统包括轴线垂直于来流方向的振动体和摇臂。同步带系统包括与摇臂转轴同轴，随摇臂往复运动的大同步带轮，位于水上发电平台的两个小同步带轮和同步带。振动-转动转换系统采用单向离合器与齿轮箱相结合的方式，先将往复振动转化为单向转动，再将转向相反的单向转动合并为一个单向转动。本发明具有启动流速低，适应流速区间广，摆动幅度大等特点，是一种适应在各种流速水流中工作的新型水流发电装置。
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公开(公告)号：CN119408676A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411385226.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下航行器资源分类采集装置，属于水下航行器技术领域。不仅能够针对目标资源进行定向采集，提升作业效率，还能减少携带不必要资源对航行器在水下作业时的能源消耗。包括收集筒主体、供电箱、连接结构及机械臂；本发明可安装在不同尺寸的水下航行器外部，可在水下航行器移动时进行连续作业，不影响航行器的其他功能，使用范围较为广泛。本发明能够通过选装装置和升降装置的配合，对收集到的资源进行初步分区域分类、选择、排出，可减少水下航行器携带非目标资源作业而造成的能源消耗。本发明的采集装置机械爪可在抓取、铲取两种模式中变换，可针对目标资源的不同进行相应的选择，提高资源采集的效率。
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公开(公告)号：CN117938256A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410154587.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B10/079 , H04B10/25
Abstract: 一种地下管线防挖掘实时监测系统及方法，它属于地下管线完整性检测领域。本发明解决了现有地下管线防挖掘检测装置存在检测实时性、稳定性差，存在安全隐患且容量增容性受限的问题。本发明通过实时监测通讯数据的完整性间接实现检测光纤通讯回路的完整性，由此可以直接表明地下管线是否被挖断，解决了图像检测技术的实时性、稳定性差的问题，也解决了电信号检测技术的电火花有潜在威胁，存在安全隐患的问题。而且具备增加节点设备的功能，以实现系统扩容，保证在复杂多变环境条件下依然能够准确、连续、稳定、实时的监测地下管线防挖掘状态。本发明方法可以应用于地下管线完整性检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115675748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211461020.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水陆两栖水下机器人投放回收装置，属于水下机器人投放技术领域。投放回收输送带安装在船体上，投放回收输送带用于进行水下机器人的投放回收工作，辅助投放回收结构安装在支架上，辅助投放回收结构用于与投放回收输送带相互配合，对水下机器人进行搬运、调节，或者能够单独进行投放回收工作。本发明通过投放回收输送带可以对水下机器人进行高效的投放回收工作，使机器人直接下水，大大提高工作效率，并且在高效的同时，保障了投放位置的准确性与安全性。进行回收工作时，更加可以通过辅助投放回收结构进行配合，使水下机器人安全准确的回到投放回收输送带上，完美实现回收工作。
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公开(公告)号：CN115268475B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210950662.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于有限时间扰动观测器的机器鱼精确地形跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域。包括以下步骤：S1、得到改进后的机器鱼数学模型；S2、建立机器鱼地形跟踪误差方程；S3、建立有限时间收敛系统；S4、基于S1和S3，设计有限时间集总扰动观测器；S5、设计有限时间地形跟踪制导子系统；S6、设计有限时间滑模面，结合S2、S4和S5，设计有限时间精确地形跟踪控制器。本发明中提出的基于二阶有限时间微分器的新型有限时间扰动观测器，能够快速准确地估计扰动，并抑制由sign函数引起的抖振。基于此扰动观测器设计的机器鱼精确地形跟踪控制器能够保证机器鱼快速且精确地完成地形跟踪任务，同时具有优异的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112526554B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011320561.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型卫星导航接收终端，属于高精度卫星导航定位技术领域。解决了现有卫星导航接收终端存在通用性差、且体积较大、价格昂贵的问题。本发明包括多源导航信息解算单元、多源信息修正处理单元、可视化辅助交互单元、多通道数据传输单元和电源管理单元；多源信息修正处理单元接收多源导航信息解算单元发送的导航定位数据和差分修正定位数据，按照相应协议进行数据解码，得到导航定位信息和差分修正值，将导航信息和差分修正值作为差分修正定位算法的输入，实时计算得出消除误差后的定位数据以及相关辅助导航数据。采用多通道数据传输单元进行多端口输出。本发明适用于作为卫星导航终端使用。
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公开(公告)号：CN116020103A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211437736.6
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及一种基于AR技术的运动动作矫正训练系统，包括输入设备，用于输入运动者的个人信息；运动动作捕捉系统，用于捕捉运动者的运动动作，确保运动者将动作训练做到位；心跳检测系统，利用心跳检测系统实时检测心跳，防止因心跳过快导致运动者产生晕眩现象；信息采集系统，包括动作捕捉摄像头；利用动作捕捉摄像头，实时获取患者的肢体动作数据；运动头盔，根据运动者的运动需求给运动者提供对应的视觉、听觉和触觉感受，提高运动者的运动效率。本发明将AR技术融合到运动动作指导中，可以通过自定义化、高沉浸度的运动动作指导来弥补运动者实际运动动作不标准的短板，帮助运动者进行正确的肌肉训练，提高运动者的肌肉含量。
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公开(公告)号：CN111240345B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010087514.0
申请日：2020-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于双BP网络增强学习框架的水下机器人轨迹跟踪方法，它属于水下机器人轨迹跟踪技术领域。本发明解决了现有技术在进行控制器参数的在线优化时，需要依赖大量的专家先验知识建立模糊规则，导致控制器参数的在线优化耗时耗力的问题。本发明利用强化学习方法可以通过与环境的不断交互，在得到环境给出的强化值后便能通过循环迭代寻找到最优策略的特点，将强化学习方法与双BP网络结合起来，通过在线调节水下机器人的速度和艏向控制系统控制律的相关参数，使得所设计的速度和艏向控制系统能在不同的环境中选择与该环境相对应的最优控制参数，克服了现有技术中控制器参数在线优化的耗时耗力的问题。本发明可以应用于水下机器人的轨迹跟踪。
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