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公开(公告)号：CN108227483A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810010198.X
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供的是一种海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法。向海洋运载器下达期望航速指令即，利用罗经测得船舶当前的实际航速，计算航速误差绝对值，作为PD型CFDL_MFAC控制器的输入，并由控制器解算出期望指令，海洋运载器推进机构接收并执行期望指令，从而改变海洋运载器航速，通过海洋运载器上搭载的磁罗经测得下一时刻海洋运载器航速，并与期望航速做差并取绝对值，并作为PD型CFDL_MFAC控制器下一时刻的输入。同时考虑到环境干扰对海洋运载器航速的影响，重复上述过程直到海洋运载器实际航速稳定收敛到期望航速。本发明对海洋运载器航速的动态演变具有预测作用，降低航速控制系统的超调量及稳态调节耗时。
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公开(公告)号：CN104785931B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510193846.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种等离子‑埋弧复合焊接系统及其焊接方法，包括等离子弧电源、埋弧焊电源、等离子焊枪、埋弧焊焊枪，等离子弧电源的负极连接等离子焊枪，等离子弧电源的正极连接高频引弧器，高频引弧器连接工件，埋弧焊电源的正极连接设置有送丝机构的埋弧焊焊枪，埋弧焊电源的负极连接工件，等离子弧电源和埋弧焊电源均连接控制装置，等离子焊枪的轴线与工件垂直，埋弧焊焊枪的轴线与等离子焊枪的轴线之间的夹角为15°‑75°，埋弧焊焊枪和等离子焊枪之间设置水冷铜隔板。本发明等离子焊枪在前方通过形成“小孔效应”进行深熔焊，减小了焊接热输入量。而后方的埋弧焊枪利用熔化极电弧使填充金属充分熔化，保证了焊接质量。
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公开(公告)号：CN103785923B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410061756.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于ROV的局部干法水下焊接机器人。包括ROV、安装在ROV上的焊接机械手；所述ROV包括框架，安装在框架上的垂向辅助推进器、垂向主推进器、水平推进器，框架上部设置有浮力材料，框架的中部设置电子设备密封舱、焊接设备密封舱，框架的前方设置成像声纳、水下照明装置，框架两侧设置摄像系统，框架底部设置管道固定爪、液压桩脚、水下液压泵；ROV通过脐带电缆与母船上的水面控制系统相连；焊接机械手的前部设置局部干法电弧焊枪和焊缝跟踪装置。本发明工作效率高，作业水深大，水下焊接灵活性好，特别适用在有核辐射或有毒有害的水下、大气环境中或人员无法达到的现场进行使用。
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公开(公告)号：CN103737158A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310749801.3
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23K9/28 , B23K9/02 , B23K9/167 , B23K9/1735 , B23K9/235
Abstract: 本发明属于金属焊接领域，具体涉及一种基于热输入控制的双熔化极电弧焊枪及其焊接方法。一种基于热输入控制的双熔化极电弧焊枪，辅助外套上固定非熔化极气体保护电弧焊炬，辅助外套两侧有螺杆，调节齿轮组件上固定熔化极气体保护电弧焊炬，一端有螺杆，调节齿轮组件上的螺杆与辅助外套两侧的螺杆通过有内螺纹的连接套筒连接在一起；通过连接套筒将两个熔化极气体保护电弧焊炬连接在非熔化极气体保护电弧焊炬的两侧。该焊枪及其焊接方法可以实现高熔敷率的同时减少作用于工件的热输入，减小工件的焊接变形，极大地改善焊接质量，扩大了焊接工艺规范区间，是一种高效、低热输入的焊接新工艺，尤其在中厚板的焊接中具有明显优势。
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公开(公告)号：CN119609318A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411937524.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K10/02 , B23K33/00 , B23K35/30 , B23K35/40 , B23K103/24
Abstract: 本发明公开了一种预填粉末的钛/钢等离子弧焊接方法，属于电弧焊接领域。本发明在焊缝处钢板侧设有坡口，所述坡口处预填多元合金粉末，多元合金粉末为铜钛铁镍铌合金粉末，按质量百分比计：Cu：35～45wt％，Ti：15～20wt％，Fe：15～20wt％，Ni：15～20wt％，Nb：3～5wt％，以优化钛钢结合处的冶金性能。坡口的上部钢/钛紧密贴合且无间隙，底部留有填充多元合金粉末的间隙；在焊接过程中，预填多元合金粉末与钛钢界面形成合金过渡层；焊丝熔化后填充焊缝，与预填粉末共同构成焊缝区域，该方法保持多元合金粉末的稳定性，防止多元合金粉末被气流吹散；该方法弥补了传统焊接中填充材料的不足，避免了激光同轴送粉的高成本问题，且显著降低了电弧送粉中的粉末损耗和粒径限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119609316A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411738749.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种等离子弧多丝粉末同轴增材制造高熵合金的装置与方法，属于电弧增材制造领域。本发明装置包括等离子弧多丝粉末同轴焊枪；所述焊枪包括中部设有离子气口的铜嘴、焊枪外壳和送粉外壳；离子气出口的前后端布置送丝口，离子气出口的左右端布置送粉口；铜嘴外侧设有保护气出口；铜嘴位于多丝粉末同轴焊枪的底端，与焊枪外壳连接。离子气外壳与送粉外壳之间的第二通道用于注入粉末；焊枪外壳和送粉外壳的两侧表面分别设有贯穿孔，贯穿孔用于送入焊丝，焊丝经第二通道送入送丝口。本发明装置通过双送丝系统和同轴双送粉系统，能够精确控制多主元素的比例，确保高熵合金的成分均匀性和高质量，适用于高熵合金的批量生产和大规模应用。
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公开(公告)号：CN119387781A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411738747.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于丝粉同轴的等离子电弧增材制造装置与方法，属于电弧增材制造领域。本发明装置包括多丝粉末同轴焊枪；所述焊枪包括中部设有中部设有离子气口的铜嘴、焊枪外壳、送粉外壳，离子气出口的前端和后端布置有送丝口，离子气出口的左端和右端布置有送粉口；所述丝粉同轴铜嘴位于等离子弧焊枪的底端，与焊枪外壳连接；所述离子气外壳与送粉外壳间的第二通道送出粉末；焊枪外壳和送粉外壳的两侧表面分别设有贯穿孔，贯穿孔用于送入焊丝，焊丝经第二通道送入送丝口；本发明装置将送丝通道与送粉通道同轴集成，通过精确控制两种材料的输送路径，确保金属丝与金属粉末在等离子电弧中心熔化和沉积。
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公开(公告)号：CN118305447A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410610032.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/70
Abstract: 本发明属于金属焊接技术领域，具体涉及一种窄间隙摆动激光‑旁路分流TIG复合焊接装置及方法。本发明利用旁路分流热丝技术能够对焊丝进行高效加热，提高焊丝熔敷效率，从而实现流经母材和熔化焊丝热量的解耦；利用摆动激光与电弧之间的耦合作用，扩展复合热源的加热范围，保证了窄间隙坡口侧壁的有效熔合，同时搅拌熔池，促进气泡排出，细化晶粒，提高焊缝质量。本发明综合利用了激光和电弧两种焊接方式优点，提高了焊接过程能量利用率，可实现窄间隙焊接，减少坡口加工量，降低焊丝填充量，提高材料利用率。
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公开(公告)号：CN113231753B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110710428.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于异种金属电弧焊接及钎焊技术领域，具体涉及一种异种金属电弧堆焊搅拌摩擦复合焊接方法。本发明利用低热输入电弧焊技术在高熔点、硬质金属表面堆焊低熔点、软质金属，形成中间过渡层，保证焊接效率同时控制界面层金属间化合物的厚度，有利于提高接头强度。本发明通过搅拌摩擦焊连接软质金属板与带有中间钎焊层的硬金属板，由于搅拌针插入软金属的中间钎焊层而不直接插入硬金属板，解决了搅拌针磨损严重的问题；在软金属中间钎焊层和软金属板搅拌摩擦焊接时，轴肩和搅拌针的顶锻压力还相当于对中间钎焊层进行辊压和热处理，降低了中间钎焊层残余应力并减少了中间钎焊层气孔和裂纹缺陷，进一步提高了中间钎焊层与硬金属板界面结合强度。
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公开(公告)号：CN114850677A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210613706.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/08 , B23K26/03 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供一种激光‑电弧旁轴复合焊接热源集成结构及其焊接方法，包括大底板、机器人连接支架、防碰撞传感器、位姿调整机构、监控跟踪模块、大底板延长板、吸尘安装架、激光焊枪、电弧焊枪。所述激光焊枪通过螺钉固定在大底板上。所述大底板延长板与大底板通过螺钉固定连接；大底板延长板与监控跟踪模块通过螺钉固定连接。本发明不仅适用于激光‑电弧旁轴复合焊接热源的集成设计，该集成设计方案还适用于其它旁轴复合焊接热源。采用柔性化设计方式可以调整电弧焊枪和视频监控模块的位置以适应激光‑电弧旁轴复合热源的焊接工艺。本发明解决了激光‑电弧旁轴复合时热源集成和匹配问题，结构紧凑、方便调整，提高了复合热源匹配效率和焊接质量。
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